Xin chào, dự án này dành riêng cho con trai tôi, người sẽ sinh vào tháng tới, vì vậy tôi đặt tên nó theo biệt danh “Panda” của con trai tôi. Đây là phiên bản cải tiến của robot hút bụi với các tính năng mạnh mẽ làm sạch như hút không khí, quét bằng bàn chải. Nó chọn ngẫu nhiên hướng nó để di chuyển, phát hiện chướng ngại vật. Vì đây là một dự án khá lớn để thực hiện, phải mất gần cả tháng để phác thảo cơ khí, ID, điện và phần mềm, và những thứ bên trong này sẽ cho bạn thấy khái niệm về cách tạo ra một robot như thế này!

Giới thiệu và cách thức hoạt động:

Quét rác tại nơi làm việc

Quét tại nơi làm việc2:

quét dọn tại nơi làm việc 3

Panda trong hành động

Bước 1: Giới thiệu phiên bản cũ

Robot trước đây của tôi đã được thực hiện cách đây hai năm, do kích thước quá nhỏ, tôi phải kết nối nó với nguồn điện như PC với dây cáp, và điều này gây bất tiện trong khi dọn bàn , vì vậy tôi quyết định chế tạo một robot kích thước trung bình để thay thế con cũ của tôi để dọn bàn và sàn nhà.

Bước 2: Vật liệu

Những cái bạn cần để hoàn thành robot là.

Cơ khí:

1) Tất cả các bộ phận được in 3D bao gồm: Nắp trên và dưới, nắp ở giữa, 2 nắp pin, nắp hộp số và ngăng bụi,

2) 2 động cơ bánh răng (135RPM) cho các bánh xe.

3) 1 động cơ bánh răng (1000RPM) cho con lăn và máy quét.

4) Động cơ 1 DC 3V dùng để hút bụi và cánh quạt.

5) 1 hộp pin với 6 khe cắm cho AA.

6) 1 hộp pin với 2 khe cắm cho AAA. (Hút bụi)

7) 1 trục chính kim loại và 1 ổ trục vừa khít với đầu trục chính. (Trục lăn)

8) 3 bánh răng – cùng kích thước cho bộ quét)

9) 1 bánh răng có răng ở bên (để di chuyển máy quét và con lăn)

10) Hai bánh xe đồ chơi.

11) 1 bảng nhựa để đặt qua ngăng chứa bụi.

12) 1 huy hiệu tên.

13) Bóng mang kim loại cho bánh trước.

14) 1 chổi quét.

15) 1 con lăn in.

16) 30 đai ốc và 30 ốc vít,

17) 1 bánh cho động cơ của con lăn.

Linh kiện điện:

1) 1 board UNO.

2) Lá chắn mở rộng cho UNO.

3) 1 L298 để kích hoạt bánh xe.

4) 1 cảm biến phát hiện siêu âm.

5) 2 cảm biến hồng ngoại để phát hiện vách tường.

6) 1 rơle 3V (để hút bụi)

7) dây cáp.

8) 1 công tắc

9) 6 pin AA

10) 2 pin AAA.

Bước 3: Lập kế hoạch

Để củng cố lực hút từ robot hút bụi phiên bản trước của tôi, tôi đã thêm một con lăn với bàn chải và máy quét để nhân lực làm sạch và nó biến robot thành một phiên bản hoàn chỉnh của robot làm bằng tay. Để đạt được con lăn và máy quét, tôi đã cố gắng nghĩ cách không sử dụng động cơ để lái chúng (vì nó gây lãng phí năng lượng pin) mà sử dụng bánh răng để kích hoạt cả con lăn và máy quét. Video cho thấy kết quả và ý tưởng về điều đó, 3 bánh răng cho máy quét được kết nối với con lăn với 1 động cơ và nó hoạt động tốt. Phần này là phần khó nhất của dự án này.

Bước 4: Đo lường và đặt

Như thường lệ, bạn cần thực hiện tất cả các phép đo của tất cả các bộ phậnmà bạn có trong sản phẩm in 3D, bao gồm tất cả các bảng điện tử, động cơ, thiết bị, ,,,, v.v., đây là công việc tốn thời gian, nhưng đáng giá khi bạn nhìn thấy kết quả của điều đó

Tiếp theo, phần nhập nhiều nhất là vị trí, vì tôi đã tạo kích thước của robot thành kích thước 17cm x 17cm, tôi cần phải ép tất cả các bộ phậnđo được trong không gian đó. VUI LÒNG cẩn thận với các dây cáp đó, bạn cũng cần cân nhắc tất cả những điều đó, ví dụ, cáp của PCO của UNO có phích cắm này khá dài, nếu bạn không cân nhắc, có lẽ bạn sẽ không có thể cắm cáp khi vặn chặt bo mạch vì nó sẽ chạm vào L298 ngay bên cạnh UNO. Vì vậy hãy xem xét tất cả những điều đó trong khi bạn lắp ráp.

Bước 5: Khung ngoài

Về mô hình hóa, sử dụng bất kỳ phần mềm mô hình nào phù hợp với bạn, trong trường hợp của tôi, tôi sử dụng PRO_E cho mô hình hóa, Bạn có thể bỏ qua phần này nếu bạn đã giỏi mô hình hóa hoặc sử dụng PRO_E. Bắt đầu với một khối có ít tính năng (chi tiết) nhất có thể, trong thuật ngữ của ID, đây được gọi là mô hình chính ID. Tất cả các nơi sẽ đề cập đến điều này trong tương lai. Vì vậy, khi bạn cần điều chỉnh tất cả các kích thước của vỏ, tất cả những gì bạn cần làm là điều chỉnh mô hình chính này và tạo lại tất cả các bộ phận của vỏ, hơn là bạn sẽ có được kích thước mới cho tất cả các vỏ.

Vì vậy, tôi đã lên kế hoạch để có khung ngoài hàng đầu. Khung ở giữa và khung ở dưới cùng, trong hình có khối màu đỏ hiển thị mô hình chính, tôi đã tạo hai bề mặt để chỉ ra ranh giới cho khung ở trên, giữa và dưới. Tiếp theo, bạn cần tạo 3 tệp có tên TOP.prt, MID.prt và BTM.prt. Trong pic khối màu xanh lá cây (TOP.prt), tôi sao chép bề mặt của mô hình tổng thể hình học và củng cố nó, cũng sao chép bề mặt để cắt ra lớp vỏ trên cùng. Kết quả là như khối VÀNG hiển thị. Các bước hình học sao chép giống nhau áp dụng cho MID và BTM.prt. Một khi nó được thực hiện, nó sẽ trông giống như pic4. (Lắp ráp cho TOP, MID và BTM)

Tiếp theo, bọc vỏ MID để làm cho nó dày 2 mm. Vì vậy, thay vì một khối, bạn cần phải tạo vỏ cho nó để cung cấp cho nó không gian trống để ép tất cả các bộ phận vào trong.

Bước 6: Những điều cần xem xét khi lập mô hình (1)

Máy in 3D của tôi chỉ in tối da 20 cm x 15 cm, vì vậy chắc chắn mô hình của tôi sẽ không thể vừa với (17cmx17cm), Nếu bản in của máy in 3D của bạn đủ lớn, thì bạn có thể bỏ qua phần này. Vì vậy, những gì tôi sẽ làm là, cắt khung ở TOP, MID, BTM thành một nửa tương ứng. Vì vậy, bạn sẽ có được tổng cộng 6 phần với nhau. Lợi ích cho điều đó là bạn có thể lập tạo nhiều màu hơn cho thiết bị, đối với trường hợp của tôi, màu tím ở phía trước và màu vàng sáng ở phía sau, nhưng nhược điểm của nó là làm suy yếu cấu trúc, hơn là bạn sẽ phải áp dụng nhiều ốc vít hơn và củng cố cấu trúc cho nó.

Bước 7: Những điều cần xem xét khi lập mô hình (2)

Máy in 3D của tôi được thiết lập là:

Độ phân giải: 0,2mm

Hãy tưởng tượng bạn đang in một dòng 0,2mm, nó thường chiếm thêm 0,1 độ dày, giả sử, nếu tôi muốn có khoảng cách 0,1mm giữa 2 lớp, bạn sẽ không có khoảng cách nào cả vì mỗi lớp chiếm thêm 0,1mm , do đó, trong kịch bản khoảng cách 0,1mm, bạn sẽ nhận được nhiễu 0,1mm của hai lớp (khoảng cách 0,1mm trừ đi độ dày thêm 0,2mm). Nói một cách đơn giản, nếu bạn muốn có khoảng cách 0,1mm, thay vào đó là 0,3 và bạn sẽ có khoảng cách 0,1mm trong thực tế.

Hoàn thành tất cả khung và vị trí, và bắt đầu áp dụng tính năng bù cho các phần tương tác đó.

Bước 8: Thêm chi tiết vào 3D

Vì tôi sẽ đưa dự án này vào một cuộc thi khác, tôi sẽ không tải lên tệp STL mà là hướng dẫn mọi người cách thực hiện.

Tệp đính kèm là một tệp edrawing, vì vậy bạn có thể lật xung quanh và xem bên trong các chi tiết lắp ráp của tôi. Tôi cũng đính kèm một pic chỉ để cho bạn thấy bố cục.

Tôi không sử dụng ốc vít để cố định tất cả các bộ phận tại chỗ, mà chỉ sử dụng hai bức tường có khe hở chặt để kẹp các thành phần.

R2_ASSEMBLY.zip

 Bước 9: In 3D

Cài đặt cho việc in ấn của tôi.

• Máy in: Máy sao chép Makebot 2x
• Nhiệt độ đầu đùn in: 234 độ.
• Nền tảng: 150 độ.
• Độ phân giải: 0,2mm
• Vỏ: 2 lớp.

Sử dụng màu sáng như vàng và trắng, điều tốt là, khi bạn loại bỏ hỗ trợ, dấu hỗ trợ sẽ ít nhìn thấy hơn, với màu tối hơn, dấu hỗ trợ sẽ rõ rang hơn. Kỹ thuật này chỉ áp dụng cho bề mặt phải có của hỗ trợ.

Tôi đã mất 3 lần in thử và lỗi để có được tất cả các kích thước đúng.

Bước 10: Lắp ráp phía trong

• Bắt đầu bằng cách lắp ráp khung MID-REAR thành khung MID-BOTTOM.
• Áp dụng độc lập cho khung MID-REAR và BOTTOM-REAR.
• Pic cho thấy cấu trúc của hooking, hookup khung MID-REAR và BOTTOM-REAR.
• Đấu dây cho động cơ quạt và gắn cánh quạt vào động cơ, đặt nó vào vỏ BOTTOM-REAR như hình minh họa.
• Đấu dây cho động cơ bánh xe, gắn bánh xe vào động cơ và vặn chặt mô tơ vào vỏ BOTTOM-REAR.
• Đấu dây công tắc và gắn nó vào lỗ của vỏ MID-REAR và BOTTOM-REAR.

Bước 11: Trục chính, con lăn, quét

Gắn ổ đỡ vào một đầu của trục chính và thêm con lăn vào trục chính, dán bánh răng như hình cho thấy trục chính, đặt con lăn vào vỏ và bắt đầu gắn chổi vào con lăn bằng keo.

Tiếp theo, đặt 3 bánh răng màu xanh vào vỏ phía dưới và vặn chặt nắp bánh răng như hình cho thấy, trồng một số bàn chải vào vật màu đen gắn vào bánh răng màu xanh để trở thành người quét.

Cố gắng di chuyển một thiết bị để xem liệu nó kích hoạt phần còn lại.

Đặt động cơ có dây với bánh răng gắn vào vỏ,

Bước 12: Pin và lắp ráp

Đặt pin trong không gian dành riêng cho nó. Và nửa lắp ráp REAR của bạn sẽ trông giống như cách pic hiển thị.

Bước 13: Front Assembly

Sau khi lắp ráp nửa phía sau, việc chúng ta sẽ làm là lắp ráp nửa phía trước.

• Lấy vỏ TOP-FRONT của bạn, lật nó lên và vặn chặt các board UNO và L298 của bạn.
• Vặn chặt khungTOP-FRONT của bạn vào khung MID-FRONT.
• Trượt cụm nửa trước vào nửa lắp ráp REAR của bạn thông qua 2 khe.
• đặt cảm biến siêu âm của bạn vào vỏ MID-FRONT như các hình hiển thị.

Bước 14: Lắp ráp khung BOTTOM-FRONT.

• đặt pin vào khung pin, cho cáp qua vỏ.
• nối dây pin như pic cho thấy.
• nối dây với động cơ quạt,
• Hàn hai dây cáp vào rơle, hai dây cáp này để điều khiển rơle, vì vậy một khi uno được kích hoạt, nó sẽ cho phép dòng điện chạy qua rơle và kích hoạt động cơ quạt.

Bước 15: Cáp và code

Ở giai đoạn này, chúng tôi sẽ hoàn thành việc nối dây trước khi vặn chặt nắp FRONT-BTM vào thân máy để hoàn thành thiết bị. Kết nối cáp cần phải được thống nhất với cài đặt mã.

int pinLB = 6; // xác định bánh xe bên trái

int pinLF = 9; int pinRB = 10; // xác định bánh xe bên phải

int pinRF = 11;

int inputPin = A0; // xác định cảm biến vách đá bên trái

int outputPin = A1; // xác định đúng cảm biến vách đá

Đối với động cơ của quạt và con lăn, chỉ cần kết nối với bất kỳ pin + và – trống nào.

Ultra_tracking2.ino

Bước 16: Giai đoạn cuối cùng

Vặn nắp FRONT = BTM vào cụm. Đối với nắp nhìn xuyên qua trên đỉnh của hộp thu bụi, hãy thử đặt một ít keo vào nó với bộ phận giữ thanh (bản lề) và đặt toàn bộ vào bộ lắp ráp. Sau khi hoàn thành, vặn nắp REAR-TOP vào nó để hoàn thành việc lắp ráp.

Tôi cũng đã thêm nắp pin vào dưới cùng của robot để giữ pin và in ra một hộp thu bụi.

Mặc dù phải mất một lượng thời gian khổng lồ để hoàn thành dự án này, nhưng nó đáng để thực hiện vì ý thức hoàn thành và tôi hy vọng bạn thích hướng dẫn này.

The post Hướng dẫn tự làm robot hút bụi Panda appeared first on Cách Dùng.

Sự xuất hiện của Raspberry pi cho phép tôi tạo ra robot này.

Từ giờ trở đi, thế giới của các nhà sản xuất sẽ thay đổi mãi mãi. Kích thước nhỏ của máy tính thu nhỏ này, với chi phí có thể phù hợp cho tất cả mọi người, nhưng đặc biệt là khả năng tương tác với thế giới bên ngoài thông qua các cổng GPIO, sẽ biến Raspberry pi thành một viên gạch cơ bản cho sáng tạo công nghệ.

ĐẶC ĐIỂM:

Cơ sở di động:

• Robot Emilio, hai động cơ tích hợp

Não:

• Raspberry pi Phiên bản B
• Board Arduino UNO

Cảm biến:

• Cảm biến hồng ngoại: SHARP GP2D12
• Cảm biến siêu âm MSU05
• Cảm biến liên lạc
• Camera động cơ HD 1080p với máy chủ web nhúng

Thiết bị truyền động:

• 2 động cơ
• Loa PC mini của Philips
• Máy tính bảng cảm ứng Android 4.0

Giao diện phần mềm:

• Điều khiển đầu máy của robot (tiến, phải, trái, lùi) qua giao diện web
• Máy chủ web Rpi cho phép bạn điều khiển robot và tương tác với mọi người xung quanh bằng camera HD
• Lệnh Gpio của php

Mạng:

• Bộ định tuyến di động TP-Link MR3020 (Wifi và 3G)
• Liên kết RJ45 giữa Raspberry pi và bộ định tuyến

Nguồn:

• Bộ nguồn Pi và bộ định tuyến: Pin sạc lithium polymer có thể sạc lại 5v 1A 5000mAh
• Cung cấp năng lượng động cơ robot: Cung cấp năng lượng ban đầu được tích hợp vào EMILIO
• Cung cấp năng lượng cho camera HD: Pin lithium polymer có thể sạc lại lần thứ hai

Kiến trúc hệ thống

REGO sử dụng một Raspberry pi, giúp giảm đáng kể so với phiên bản 1. Hiện tại nó có một bàn phím cảm ứng trong phiên bản Android 4.0. Giao diện điều khiển robot hiện được tích hợp trên máy chủ web Raspberry pi. Vì vậy, robot có thể được điều khiển từ một trình duyệt web đơn giản. Một bộ định tuyến tương thích WiFi và 3G di động trên bo mạch là giải pháp không dây “LA” để kết nối Raspberry Pi với thế giới bên ngoài. Một Arduino UNO quản lý các cảm biến. Robot có thể được điều khiển bởi một máy tính từ xa, chúng ta có thể di chuyển, nhìn, nghe và trò chuyện với mọi người xung quanh Robot từ một giao diện duy nhất.

Ưu điểm: Robot điều khiển qua giao diện Web tương thích với mọi máy có trình duyệt (PC, điện thoại thông minh, máy tính bảng, TV …)

Tôi giới thiệu với bạn phiên bản mới nhất của REGO, robot dịch vụ từ xa và dịch vụ tự hoạt động mà tôi tự làm ở nhà.

Sử dụng các công nghệ hiện có và kết hợp chúng để tạo ra một robot có hình đại diện. Robot này sẽ cho phép chúng ta nhìn, nghe, di chuyển và trò chuyện với mọi người xung quanh robot từ một trình duyệt web đơn giản, và do đó từ bất cứ nơi nào trên thế giới.

Phiên bản này chứa các linh kiện công nghệ tiêu dùng tốt nhất có thể tìm thấy ở mọi nơi: Raspberry Pi, Arduino, Micro: bit, EZ-Robot. Một camera 360 để nhìn xung quanh robot bằng VR. Mô-đun EZ-robot cho phép nhận dạng và theo dõi khuôn mặt.

The post Hướng dẫn làm robot phục vụ cỡ lớn appeared first on Cách Dùng.

Giới thiệu

Pixar nổi tiếng với đèn Luxo Jr. Tôi thích nhân vật đèn rất nhiều, tôi thực sự muốn tự mình tương tác với nó. Do đó tôi đã tạo một cánh tay robot.

May mắn thay, tôi không phải bắt đầu từ đầu.

Dự án này thực sự được xây dựng trên hai dự án khác nhau

– cánh tay robot: http://www.thingiverse.com/thing:2433/#files

– Mô hình 3D của Luxo Jr.: http://www.thingiverse.com/thing:432648/#files

Tôi đã kết hợp cánh tay robot và đèn Luxo trong tệp .sketch.

MoSCoW

Những điều cần thực hiện:

– Điều khiển động cơ

– Đế in 3D (phần dưới)

– Bóng đèn in 3D (phần trên cùng)

– Phần cánh tay robot được cắt bằng laser

Nên dùng:

– Đèn RGB

– Ghi lại hình động của riêng bạn

Có thể:

– Thêm hoạt hình Pixi Jr (dựa trên phần giới thiệu Pixar)

Nên:

– Xây dựng một phiên bản lớn

Bộ phận đồ cần thiết:

– Triplex 3 mm

– PLA (cho các bộ phận 3D)

– 6 servo (1 servo cấu hình thấp cho đế và 5 động cơ mô-men xoắn cao)

– Intel Edison (có thể được thực hiện với Raspberry Pi hoặc bất kỳ vi điều khiển nào khác)

– Dây dẫn

– 2 Bộ nguồn điều hợp (Intel Edison, servo)

– Lắp GU10 (cho bóng đèn)

– Keo nến

– Khung đế (tăng trọng lượng cho đế)

—

– Kiến thức kỹ thuật

– Kinh nghiệm lập trình (tùy chọn)

Bước 1: Tải tập tin

Đồng thời tải xuống các tệp từ: http://www.thingiverse.com/thing:2433

luxo-robot.skp

kap_met_fitting.stl

Tussenstukje_afstandhouder_1.stl

Tussenstukje_afstandhouder_2.stl

Luxo_base_half1.stl

Luxo_base_half2.stl

Bước 2: Cắt Laser & In 3D

Có một vài điều mà chúng ta cần trước khi có thể bắt đầu xây dựng.

–  Cắt Laser cánh tay robot

– In 3D vỏ đèn

– In 3D chân đèn (phần này được in thành hai phần)

Bước 3: Hoàn thiện giai đoạn chuẩn bị

Bây giờ chúng tôi có tất cả các bộ phận và chúng ta có thể bắt đầu lắp ráp!

– Gắn servo vào phần dưới cùng

Phần dưới cùng được in thành hai mảnh riêng biệt vì nó quá lớn. Tôi đã sử dụng keo nóng để dán chúng lại với nhau. Tôi cũng  dán servo vào phần dưới cùng.

– Vặn tấm gỗ vào servo, gắn vào tấm dưới cùng và gắn hai động cơ điều khiển cánh tay dưới

Vặn tấm gỗ vào servo gắn vào tấm dưới cùng. Khi bạn gắn hai động cơ servo trên tấm điều khiển cánh tay dưới, hãy chắc chắn rằng chúng bắt đầu ở cùng một vị trí. Cũng đặt các servo ở đúng nơi (lỗ trên gỗ). Bạn có thể làm điều này bằng cách xoay  các servo theo cùng một hướng cho đến khi chúng không thể di chuyển thêm nữa. Điều này khá quan trọng vì hai servo này sẽ được kết nối sau này.

Bước 4: Gắn cánh tay và thêm sự ổn định

Lắp ráp cánh tay trên

Thêm các servo vào cánh tay trên và vít nó lại với nhau. Ở đây chỉ cần làm theo ý nghĩa thông thường của bạn, các bộ phận cắt laser là hướng dẫn tốt nhất.

Dán keo mọi thứ!

Khi tôi chắc chắn rằng mọi thứ đã ở đúng vị trí, tôi dán hầu hết các phần lại với nhau (những phần tôi chắc chắn sẽ không thay đổi!)

Tính ổn định

Tôi cũng đã in một số vật liệu bổ sung làm cho công trình mạnh hơn một chút, đây là tùy chọn nhưng được khuyến nghị.

Bước 5: Xoay đèn

Để di chuyển đèn lên, xuống, trái và phải có hai động cơ. Một để bật đèn lên xuống và một servo để xoay đèn. Một lần nữa, không có gì thực sự phức tạp ở đây chỉ cần cố định theo các lỗ trên gỗ.

Gắn phụ kiện,

gắn phụ kiện GU10 vào bóng đèn in 3D bằng keo nóng

Chúng ta sắp hoàn thành với cánh tay robot!

Gắn cả hai servo vào cánh tay robot và sẵn sàng gắn đèn. Vặn bóng đèn in 3D lên tấm ván gỗ. Bạn có thể làm điều này sau khi mọi thứ đã hoạt động, nhưng hãy chắc chắn rằng đầu thực sự hoạt động và điều quan trọng là phải kiểm tra điều đó trước khi bạn tiếp tục.

Bước 6: Dọn dẹp dây điện

Pixi Jr. chứa rất nhiều dây. Bởi vì nó sử dụng 5 servo, tất cả đều chứa ba dây và cáp cho bóng đèn. Nó đòi hỏi một số sáng tạo để bao quát mọi thứ độc đáo. Tôi đã làm mọi thứ dễ dàng hơn một chút bằng cách sử dụng hai phích cắm điện khác nhau, một cho Intel Edison + servo và một cho bóng đèn

Đừng quên: nó có thể xoay!

Hãy chắc chắn rằng bạn có một sợi dây thật dài cuộn dưới chân để dây không bị đứt khi đèn đang quay.

Trong cơ sở có một số không gian cho đối trọng

tôi đã thêm khung đế vào đế để ngăn đèn bị lật. Khi nó mở rộng hoàn toàn, có rất nhiều lực trên đèn.

Bước 7: Chiêm ngưỡng phần cứng của bạn

Chúng ta làm được rồi!

Một điều tôi đã không đề cập đến là trọng lượng trên đèn

Phần đế của tôi đã không giữ nó và khiến đèn bị đổ. Tôi gắn ba lò xo để giữ cho đèn ổn định hơn, nhưng nó vẫn không hoàn hảo. Nếu bất cứ ai có một giải pháp tốt hơn, xin vui lòng cho tôi biết.

Bước 8: Bắt đầu phần mềm (với phần mềm ảo hóa!)

Được rồi, trước khi chúng ta bắt đầu với thực tế … Tôi đã xây dựng một ứng dụng Javascript trong Three.js để mô phỏng chuyển động của đèn. Ý tưởng là bạn đặt các giá trị trong chương trình này, sau khi bạn nhập các giá trị bạn có thể đưa nó lên đèn và các servo sẽ nhảy đến vị trí đó. Tuyệt đúng không?!

Bước 9: Kết nối dây điện.

Như tôi đã đề cập trước đây, Intel Edison chỉ có thể điều khiển 4 chân PWM tại thời điểm đó. Điều này không lý tưởng vì tôi sử dụng 5 servo. Đó là lý do tại sao tôi sử dụng phần mềm PWM cho 1 servo.

Tôi đã sử dụng chân 3,5,6,9 như các chân PWM thông thường và 11 như là phần mềm PWM. Tôi hàn tất cả các chân nối đất vào cùng một dây sao cho chỉ cần 1 chân tiếp đất. Nguồn điện đến từ một bộ chuyển đổi 5V riêng biệt cung cấp năng lượng cho tất cả các servo.

Bước 10: Lập trình Pixar Jr

Liên kết với Github của tôi: https://github.com/Timvdv/pixar-lamp-intel-edison

Trước khi chúng ta bắt đầu viết code, có một vài điều cần lưu ý.

Tôi đã sử dụng Intel Edison làm bộ điều khiển với node.js làm ngôn ngữ lập trình của mình.

Chuyển tiếp trơn tru giữa các servo.

Chúng tôi sẽ không xây dựng điều này từ đầu. Ai đó đã viết chính xác thứ chúng ta cần: http://johnny-five.io

Tôi cũng đã sử dụng một số thư viện khác để làm cho năm johnny tương thích với Intel Edison.

Hạn chế Intel Edison

Vấn đề lớn nhất trong phần mềm là Intel Edison chỉ điều khiển 4 chân PWM cùng lúc trong khi tôi có 5 servo. Điều này có nghĩa là tôi đã phải gửi PWM của servo thứ 5 bằng tay, điều này làm cho nó kém đi một chút.

Chạy code

Tôi giả sử Intel Edison của bạn đang hoạt động và chạy với các chân được kết nối ở cổng bên phải và bạn đã cài đặt GIT.

(raw sketch -> untested)

– SSH vào edison của bạn

– CD để dir của bạn về: `cd ~`

– Clone code từ tài khoản github của tôi: git clone https://github.com/Timvdv/pixar-lamp-intel-edison…

– CD vào thư mục

– Chạy cài đặt NPM để cài đặt phụ thuộc `npm install`

– Nếu các chân của bạn được kết nối với các cổng giống như tôi thì bạn đã hoàn thành. Nếu không thì đây là lúc để thay đổi chúng. Bạn có thể thực hiện việc này bằng lệnh: `vi Slider.js`

– Khi bạn đã sẵn sàng .. hãy chạy chương trình:` node Slider.js`

Intel edison sẽ tạo một máy chủ trên http://your-ip:3000 điều hướng đến URL và sử dụng các thanh trượt để điều khiển đèn Pixi của riêng bạn.

The post Hướng dẫn làm đèn robot Pixar appeared first on Cách Dùng.

Đây là một thiết kế robot hình cầu mà tôi đang làm. Tôi dự định sử dụng nó để tạo một bản sao của BB-8 (còn nhiều việc phải làm!). Nó có đường kính khoảng 18 “và rất trực quan để điều khiển. Tôi đã chi khoảng 400 đô la cho mọi thứ trong hướng dẫn này. Cấu trúc bên trong và hệ thống truyền động được làm từ các bộ phận Actobotics chủ yếu có sẵn trong Servo.

Bước 1: Lắp ráp hệ thống ổ đĩa

Một vài bước tiếp theo sẽ mô tả cách lắp ráp hệ thống ổ đĩa. Hệ thống ổ đĩa sử dụng các bộ phận Actobotics (được liệt kê sau). Tỷ lệ động cơ và thiết bị này mang lại sự cân bằng tốt và tốc độ trong robot ổn định.

Bước 2: Chuẩn bị Động cơ và Kết nối.

Trước khi lắp động cơ, tôi đã hàn mặt sau động cơ cho phép tôi dễ dàng kết nối đầu nối 20 JST. Tôi thấy điều này hữu ích cho việc sử dụng động cơ trong các dự án khác sau này và giúp việc sửa và bảo trì robot dễ dàng hơn nhiều. Tôi sẽ kết nối động cơ của mình với ESC (điều khiển tốc độ điện tử) sau bằng cách sử dụng đầu nối XT60 (nhiều đầu nối khác sẽ hoạt động tốt), vì vậy tôi đã nối đầu nối JST với đầu nối XT60.

Các động cơ Actobotics có một chấm trắng trên cực dương nhưng chúng cũng có thể được nối dây theo cách ngược lại.

Bạn có thể hàn dây trực tiếp vào động cơ và ESC, nhưng các đầu nối thực sự giúp mọi thứ dễ dàng hơn cho tương lai.

2x – (JST20M) Đầu nối 20 JST awg

2x – (605120) Bảng điều khiển bánh răng D (đối với bánh răng 32mm)

2x – Đầu nối XT60

Bước 3: Lắp ráp hệ thống ổ đĩa (2X)

Các bước sau đây sẽ mô tả cách tạo một trong các cụm bánh xe. Bạn phải thực hiện 2 trong số các cụm bánh xe. Mỗi cái đều giống hệt nhau.

Bộ phận lắp ráp bánh xe MỘT

(638284) Động cơ bánh răng chính xác 612 RPM

3x – (535198) .250 inch ID x .500 inch Vòng bi mặt bích OD (Thép không gỉ) (Chúng có 2 gói, bạn cần 3 cho mỗi cụm bánh xe, tổng cộng 6 chiếc)

Ít nhất 64x – (632106) .250 in L x 6-32 Ốc vít bằng thép hợp kim mạ kẽm

(585442) Thanh nhôm 3.00 inch

3x – (545360) Quad Hub Mount C 90 độ

(633104) Miếng đệm trục và ống 1/4 inch (12 pk)

(634064) Trục D 1/4 inch x 1,50 inch

(595630) Bộ truyền động bánh xe A

(615242) 16 Răng, Bánh răng 32 inch, Bánh răng khoan 1/4 inch

(615206) Bánh răng nhôm 80T, 32P, 1/2 inch

(545548) Hub trục vít 1/4 inch (0,770 inch)

(6432K12) Collar 1/4 inch

(634078) Trục D 1/4 inch x 3.00 inch

(595624) Bánh xe Robot 4,90 inch (Màu xanh)

(625106) Bộ nối trục vít 1/4 inch đến 6 mm

Bước 4: Gắn bánh răng

Đặt lỗ khoan, trục vít vào bánh răng bằng nhôm (mặt bích bánh răng xuống). Vặn bộ chuyển đổi bánh xe vào bánh răng và trục như trong hình bằng cách sử dụng 4 ốc vít mạ kẽm.

Bước 5: Kiểm tra hướng bánh xe

Các bánh xe không đối xứng nhưng có thể được gắn 2 cách. Một bên có những đường vân và độ côn nông hơn. Tôi đặt bánh xe của mình lên với những đường vân hướng ra ngoài.

Bước 6: Gắn bánh xe

Đặt bánh răng được gắn vào bánh xe, sau đó phần khác của bộ chuyển đổi bánh xe vào bánh xe, sau đó vặn chặt mọi thứ lại với nhau.

Bước 7: Gắn Motor Mount vào Motor

Gắn động cơ B vào động cơ. Hãy chắc chắn giá treo được định hướng sao cho các ốc vít chìm vào giá đỡ khi được siết chặt.

Bước 8: Gắn ổ trục

Gắn trục D dài 1,5 “vào động cơ bằng khớp nối. Hãy chắc chắn rằng khớp nối nối xuống động cơ càng chặc cảng tốt và trục D được đẩy càng xa càng tốt (điều này sẽ dẫn đến độ dài chính xác sau này) Rõ ràng là chắc chắn để siết chặt các khớp nối sao cho vít lục giác vít vào mặt phẳng của trục D. Hãy chắc chắn rằng các vít lục giác được siết chặt, mỏ của tôi bị lỏng.

Bước 9: Gắn mô tơ

Vặn mô-tơ vào một thanh nhôm 3 “như trong hình. Tôi đã sử dụng các ốc vít dài hơn (1/2”) nhưng điều này là không cần thiết.

Bước 10: Gắn vòng bi và khớp

Đặt vòng bi vào lỗ trên của cụm động cơ với mặt bích ở bên ngoài kênh. Đặt khớp vào ổ trục như trong hình và vặn vào kênh bằng 4 ốc vít. Điều này kẹp các ổ trục giữa kênh và khớp giữ nó tại chỗ.

Khi gắn khớp, trước tiên hãy vặn từng ốc vít một cách lỏng lẻo, sau đó siết chặt từng cái thật chậm và đều để khớp được tuôn ra với kênh.

Bước 11: Nối 2 khớp

Vít trong hai trục gắn kết quad với 8 ốc vít như trong hình. Khi gắn các khớp này, vặn từng vít lỏng trước, sau đó siết chặt từng cái từ từ và đều. Cách dễ dàng hơn nhiều để đặt các ốc vít theo cách này.

Bước 12: Đặt vòng bi vào khớp

Trượt 2 vòng bi vào vị trí với mặt bích hướng ra ngoài.

Bước 13:

Gắn 1/4 thanh vào trục 3 “D để lại chính xác một phần tư inch nhô ra. Thêm 2 miếng đệm. Trượt trục qua các vòng bi gắn phía trên động cơ.

Bước 14: Bánh răng

Thêm một miếng đệm vào mỗi trục. Gắn bánh răng. Đảm bảo mọi thứ được đẩy chặt vào trục nhưng không đủ chặt để tạo ma sát.

Bước 15: Gắn bánh xe

Đặt cụm bánh xe trên trục trên cùng. đảm bảo vít bộ ốc vít vào mặt phẳng của trục D

Bước 16: Gắn vào Thân chính

Gắn toàn bộ lắp ráp vào cuối một đoạn 9 “kênh

Bước 17: Thiết lập hệ thống điện

Tôi sử dụng Gói Lipo Turnigy 2200mAh 3S 20C với đầu nối XT60. Tôi đã hàn một chiếc XT60 với một số đầu nối RC tiêu chuẩn để được gắn vào ESC sau này. Có vẻ hơi cẩu thả nhưng nó hoạt động. Bạn có thể dễ dàng làm hỏng ESC hoặc pin của mình bằng cách tạo ra một mạch ngắn hoặc kết nối mọi thứ về phía sau.

Bước 18: Nối ESC

Tôi đã sử dụng ESC QUICRUN 1060 Brushed (1/10) (cho mỗi động cơ). Dây màu đỏ và đen nối với nguồn và đất của pin. Màu vàng là dây dương động cơ, màu xanh là dây âm của động cơ. Các dây tín hiệu sẽ đi đến ổ đĩa máy tính. Chúng đi kèm với một chuyển đổi. Tôi tắt ESC cho đến khi mọi thứ được nối đúng cách. Jumppers nên được đặt thành LIPO và F / R. Các hướng dẫn đi kèm với ESC giải thích cách thực hiện việc này. Tôi dán ESC của mình vào robot bằng băng keo hai mặt (kèm theo ESC) ngay phía trên động cơ.

Tôi đã sử dụng cưa cđể cắt một lỗ nhỏ trên kênh để lắp các đầu nối XT60 của mình khi gắn các động cơ.,

Bước 19: Reciever, mixer và tụ điện

Máy thu của tôi là Máy thu Neewer® Fs-r9b 2.4g 8ch Rx-9x8c Dành cho Máy phát 9x Fs-th9b 9ch của Turnigy. Rõ ràng có được một máy thu tương thích với máy phát của bạn. Để làm cho tất cả các điều khiển siêu dễ dàng, tôi sử dụng máy tính điều khiển máy RC đảo ngược IMX-1. Hãy chắc chắn để thực hiện hiệu chuẩn được đề nghị. Tôi đặt đầu vào ổ đĩa trong kênh 3, đầu vào điều khiển trong kênh 1 và đảo ngược trong kênh 5 (điều này có ích nhưng không bắt buộc). Thiết lập này cho phép điều khiển trực quan toàn bộ robot trên thanh bên phải của máy phát. Các kênh có thể khác nhau giữa các hệ thống RC.

Cắm dây tín hiệu ESC vào phía trước bộ IMX-1. Các dây màu trắng (tín hiệu) phải đối diện với bên trong board.

Cũng trong hình là một tụ điện Glitch Buster Novak 5626. Điều này có thể cắm vào bất kỳ kênh nào và ngăn ngừa sự cố vô tuyến do động cơ amp cao ở gần máy thu. Tôi đã có một vài trục trặc ở đây và ở đó. Tụ điện này làm cho mọi thứ trơn tru hơn.

Bước 20: Phần trung tâm

Trung tâm của robot là một thanh nhôm 3 “được gắn với (A 545532) Tấm kết nối kênh A và bốn ốc vít. Tôi cắt một góc nhỏ của kênh ra bằng một cái cưa để nhường chỗ cho dây ra khỏi pin.

Bước 21: Nối Ballast

Phần dưới cùng của kênh 6 “cũng được nối với (545532) Tấm nối kênh A và bốn ốc vít.

Bước 22: Chấn lưu

Tôi đã tạo ra chấn lưu của mình bằng cách sử dụng trọng lượng bánh xe chì để cân bằng bánh xe ô tô. Chúng được cố định bằng băng keo hai mặt đã có trên chúng. Tôi đã sử dụng khoảng 1,5-2 lbs trọng lượng để lấp đầy một đoạn thanh nhôm 6 “. Hãy chắc chắn chừa khoảng trống ở giữa để để pin. Hãy chắc chắn không thêm quá nhiều trọng lượng vào hai bên hoặc gắn xốp vào đáy bằng dây buộc. Đây là tùy chọn nhưng giúp loại bỏ sự chao đảo khỏi robot.

Bước 23: Cẩn thận!

Tôi đã sử dụng 2x – 18 in. Quả cầu nhựa trong suốt – với 8 in. Mở cổ – American 3202-18020-017. Đây là những thứ dễ vỡ. Tôi đã sử dụng một máy khoan và cắt bánh xe thành công để cắt mỏ của tôi nhưng vẫn tan chảy một chút nhựa. Những thứ này sẽ vỡ tan vì vậy hãy cẩn thận.

Bước 24: Chuẩn bị hình cầu, cắt vòng tròn, thẻ keo

Bạn sẽ cần 2x – 18 in. Quả cầu nhựa trong suốt – với 8 in. Mở cổ – American 3202-18020-017. Tạo một hình cầu như một khuôn để cắt một vòng tròn ra khỏi hình cầu khác (8 “). Tôi đã sử dụng một công cụ chà nhám để ghi điểm bên trong lỗ mở để epoxy sẽ bám tốt hơn. Cắt 8 hình chữ nhật ra khỏi 1/16 “Gỗ balsa dày (có thể sử dụng dao cắt). Các hình chữ nhật có kích thước 1 “x 1-3 / 4” mỗi hình. Sử dụng epoxy 5’, dán các hình chữ nhật vào bên trong quả cầu như hình. vị trí của các “tab” gỗ cho phép robot trượt vào và ra khỏi quả cầu. Tôi vát các cạnh của các tab để sau này các bánh xe có thể làm hỏng chúng dễ dàng hơn.

Bước 25: Bạn đã hoàn tất!

Robot đã hoàn tất. Xem video của tôi để xem demo. Hãy cẩn thận mang nó vào và ra khỏi quả cầu để bạn không làm vỡ các tab gỗ. Tôi đóng “cánh cửa” của quả cầu bằng băng keo vào lúc này nhưng tôi đang làm việc với một cơ chế chốt.

The post Hướng dẫn làm robot khối cầu tự lăn appeared first on Cách Dùng.

Chào. Dự án này là về thùng rác robo, nó sẽ mở nắp của nó nếu bạn đưa tay lên phía trên nó. Thùng rác sẽ mở nắp trong 10 giây nếu bạn đặt tay của bạn cao hơn nắp từ 10 đến 30 cm và trong 3 giây nếu tay bạn  ở khoảng cách từ 30 đến 70 cm. Chế độ này là để ném nhanh mọi thứ. Ngoài ra thùng rác có một công tắc cho dịch vụ. Vì vậy, nắp được mở trong khi công tắc được nhấn.

Bạn có thể xem tất cả quá trình trên video của tôi

Bước 1: Tất cả những gì chúng ta cần

Bộ não của tất cả các hệ thống là arduino, vì vậy bạn có thể thay đổi mọi khoảng cách và thời gian rất dễ dàng, chỉnh sửa bản phác thảo. Cảm biến là cảm biến siêu âm phạm vi giá rẻ cho arduino và bộ truyền động là động cơ servo. Thanh kết nối tôi sẽ làm bằng kẹp giấy.

• Arduino nano
• Cảm biến siêu âm
• Servo

Bước 2: Xây dựng cơ chế

Tôi loại bỏ tất cả các bộ phận nhựa vô dụng từ thùng rác. Tôi quyết định thiết kế cơ chế mở, vì vậy tôi đo tất cả các phần của cơ chế và tạo phác thảo trên giấy ở quy mô thực. Cap được hiển thị ở 2 vị trí, mở và đóng. Cơ chế rất đơn giản: có một bản lề trên nắp và thanh kết nối với servo. Nhưng cơ chế này sẽ cho phép hoạt động? Chúng ta hãy tìm ra nó, sử dụng chuyển động hiệu ứng lực autodesk.

iTunes download link

Google Play download link

Tôi chụp ảnh bản phác thảo của mình và tải nó lên trong ứng dụng hiệu ứng lực. Trong ứng dụng này, tôi có thể xây dựng cơ chế của mình và khám phá nó. Servo có thể bật góc 180 độ, vì vậy nắp không thể đóng. Tôi thay đổi một số kích thước và cơ chế hoạt động hoàn hảo, tôi thích nó. Bây giờ, nhìn vào bản phác thảo này, tôi thực hiện một số chỉnh sửa trong bản phác thảo của mình. Và sử dụng bản phác thảo của tôi, tôi có thể tìm thấy tất cả các kích thước bằng cách đo chúng theo quy tắc! Bây giờ chúng tôi đã sẵn sàng để xây dựng nó.

Bước 3: Tạo bản lề

Tôi sẽ làm một bản lề từ một kim loại tincan. Chỉ cần cắt bỏ một số dải, gấp nó và đánh dấu một trục. Uốn cong một số chân và tạo một lỗ cho trục. Tôi chỉ dán nó vào nắp, vì vậy xử lý cả hai bề mặt với mài mòn và keo.

Bước 4: Gắn Servo

Tạo một dấu cho vị trí trục của servo, như trên bản phác thảo. Tạm thời gắn servo bằng băng keo và đánh dấu 4 lỗ để cố định servo bằng dây cáp.

Bây giờ tôi đang làm một trục kết nối của kẹp giấy lớn. Chèn nó vào bản lề và servo. Cuối cùng tôi cũng uốn cong cái kẹp giấy để sửa nó.

Bước 5: Gắn cảm biến siêu âm

Đã đến lúc gắm cảm biến siêu âm Lấy một số kích thước và đánh dấu chúng trên nắp và tạo các lỗ cần thiết. Kết nối dây với cảm biến và cố định tất cả trên nắp bằng keo nóng.

Bước 6: Nút nhấn

Tạo một lỗ cho công tắc ở phía bên của thùng rác, dây hàn và đặt nút nhấn.

Bước 7: Sơ đồ và phác thảo

Vì vậy, bạn có thể thay đổi tất cả khoảng cách và thời gian trong bản phác thảo. Ngoài ra, đo khoảng cách là trung bình cộng của 3 lần đo.

robo_trashcan.ino

Bước 8: Cao su

Bạn có thể thấy rằng servo yếu, vì vậy việc đóng nắp nhanh hơn mở nó, đó là do trọng lực. Chúng ta hãy sửa nó với bộ tích lũy năng lượng cơ học đơn giản nhất – một loại cao su. Cao su sẽ kéo dài khi giản và nén khi tăng, giúp servo mở nắp.

Bước 9: Nguồn

Bạn có thể cung cấp năng lượng cho hệ thống này bằng cách cung cấp năng lượng dc. Tất cả các thiết bị điện tử tôi sửa bằng dây cáp và bọc bằng băng keo trong suốt. Ngoài ra, bạn có thể xây dựng tất cả các cơ chế bên ngoài thùng rác, nhưng tôi muốn tạo ra thùng rác robo bình thường, chỉ cần một cảm biến được hiển thị.

Bước 10: Kết thúc.

Nên nối trực tiếp nguồn cho servo và không nên lấy nguồn cho servo từ Arduino.

The post Chế thùng rác tự động appeared first on Cách Dùng.

Bạn đã bao giờ tưởng tượng, muốn tạo ra và làm cho robot hình người rất riêng của bạn có tính cách rất riêng của nó? Chúng tôi đã tạo ra một robot như vậy, vì vậy chúng tôi muốn chia sẻ với bạn những gì chúng tôi đã làm.

Sản phẩm của chúng tôi là nguồn mở hoàn toàn và có thể được xây dựng từ giá rẻ và các bộ phận có sẵn. Bằng cách lắp ráp một robot từ các bộ phận cơ bản, bạn sẽ biết thêm về robot, điện tử, điện toán, in 3D và mô hình hóa. Trong khi lắp ráp robot, bạn sẽ được giới thiệu những điều cơ bản trong tất cả các kỹ năng này; bạn có thể chọn tập trung vào một khu vực cụ thể bằng cách sửa đổi bất kỳ khía cạnh nào của thiết kế, chẳng hạn như cá nhân hóa khuôn mặt, cơ thể và cánh tay robot của bạn bằng các thiết kế hoặc trang trí của riêng bạn. Ngoài ra, bạn có thể muốn nâng cấp khả năng tính toán hoặc cảm biến của robott, chẳng hạn như tạo ra robot cho nông nghiệp.

Robot được lắp ráp với 5 động cơ servo chi phí thấp, cho phép truyền động vi sai với chuyển động đầu và tay độc lập. Sử dụng ma trận LED 8×8 cho phép biểu cảm khuôn mặt đầy màu sắc và việc thêm loa cho phép robot của bạn ‘nói chuyện’ và hát một giai điệu hay. Robot cũng có thể cảm nhận các vật thể, chẳng hạn như các đường trên sàn và các chướng ngại vật dọc theo đường đi của nó. Nó được điều khiển bởi Arduino Nano và có kết nối Bluetooth, cho phép bạn lập trình nền tảng hoạt động ở một vài chế độ khác nhau. Ở chế độ tự động hoàn toàn, nền tảng tạo ra một robot nhỏ vui vẻ độc lập và vô tư, hoặc bạn có thể kết nối robot với điện thoại di động của mình để giải trí, trong chế độ siêu thông minh, bạn có thể cho robot của mình ‘Brain the Size of a Planet’ (như Marvin, Paranoid Android, một nhân vật hư cấu trong loạt phim The Hitchhiker’s Guide to the Galaxy của Douglas Adams được cho là có thể) và kết nối nó vào đám mây của mọi thứ thông qua PC của bạn, nơi nó có thể truy cập internet và nói chuyện với đám mây khác được kết nối với Robotix sáng tạo ngoài kia và chia sẻ kinh nghiệm. Các tùy chọn là vô hạn.

Triết lý thiết kế của chúng tôi dựa trên Dự án Robot thế kỷ 21, một cách tiếp cận khung nguồn gốc đám đông để xây dựng robot trong Thế kỷ 21, nơi robot được tưởng tượng, thiết kế và xây dựng để mang tính xã hội, để mỗi người có một cái tên, được điều khiển bởi cộng đồng, phát triển, cải thiện theo thời gian, với mỗi đóng góp và mỗi lần lặp.

Để giúp bạn bắt đầu, chúng tôi đã tạo một giao diện nguồn mở cơ bản, CodEE . Chúng tôi khuyến khích bạn tùy chỉnh CodEE , với các kỹ năng nghệ thuật của riêng bạn, để thể hiện cá tính, dáng vẻ và phong cách của riêng robot của bạn, vậy tại sao không in robot màu trắng và để cho sự sáng tạo nghệ thuật của bạn phát huy! Ngoài ra, tại sao không mặc quần áo cho robot, và đưa robot đi xem một chương trình?

Các ROBOTIX nền tảng giáo dục là skinnable, vậy tại sao không chỉ cho chúng ta những kỹ năng thiết kế của bạn và tạo ra một nhân vật robot mới của riêng bạn, và có lẽ viết một câu chuyện sáng tạo về nhân vật của bạn.

Nếu bạn là người có đầu óc công nghệ, vậy thì tại sao không thử tìm những cách mới để cung cấp năng lượng cho robot, có lẽ với một số tiến bộ mới nhất trong công nghệ nhúng, ví dụ như Pi-Zero-W và tại sao không thử một số cảm biến gọn gàng khác, có thể là máy ảnh , định vị hoặc thậm chí cung cấp cho robot cảm giác về mùi hoặc thử thêm một số công nghệ khác mà bạn thích. Bằng cách phát triển thiết kế của chúng tôi, tạo ra robot của riêng bạn.

Phần thiết yếu:

• Thời gian dự kiến ​​xây dựng (không bao gồm in 3D): 2 giờ
• Dự án sẽ dạy:
  • Kỹ thuật
  • Lập trình máy tính
  • Logic
  • Thuật toán
  • Giải quyết vấn đề

Niềm vui cho các cá nhân ở mọi lứa tuổi, đặc biệt là phụ huynh và giáo viên để thu hút trẻ em và các lớp học với công nghệ thiết kế hàng đầu và ý tưởng của tương lai. Chúng tôi khuyên các sáng tạo trẻ hơn dưới sự giám sát của người lớn.

Dự án đã được thiết kế không yêu cầu hàn.

Bước 1: Những gì bạn cần, các bộ phận 3D …

Các tệp thiết kế được chia thành hai tệp ZIP, bộ Nền tảng CR-Base tạo thành nền tảng giáo dục cơ sở robot có thể ‘phát triển để đảm nhận các nhân vật robot khác nhau. Tập tin CodEE là một ký tự ‘skin’ có thể được áp dụng cho cơ sở. Tải về các tập tin thiết kế và in chúng. Chúng tôi đã thử nghiệm các tệp này trên UP BOX, in bằng PLA.

CRE – Base – 29052018.zip

CRE – Codee – 29052018.zip

UP – CR Base + Codee – 29052018.zip

Bước 2: Những gì bạn cần, các thành phần …

Các vật liệu có thể được mua từ các cửa hàng điện tử hoặc trực tuyến. Một vài trong số các thành phần cần phải được mua với số lượng lớn và do đó chi phí cá nhân là tương đối cao khi so sánh với chi phí đơn vị cơ sở. Tuy nhiên, đây là sự khuyến khích tốt để tập hợp một nhóm bạn/bạn cùng lớp để chia sẻ chi phí với nhau.

Tải xuống và in ra bản dựng trên giấy A3, nó sẽ giúp bạn theo dõi các bộ phận của mình.

GHI CHÚ:

• Hóa đơn vật liệu không bao gồm băng keo hai mặt và các công cụ vì cả hai đều được coi là vật phẩm thông thường.

Tài liệu đính kèm

Creative Robotix – Build Matt (A3)

BOM-Matrix-BillofM vật liệu

Bước 3: Những gì bạn cần, Công cụ cơ bản, Không cần hàn …

Một bộ công cụ cơ bản.

• Thước
• Bộ tua vít nhỏ
• Kiềm vặn vít
• Băng keo hai mặt
• Kìm mũi dài
• Kiềm cắt dây
• Bộ tháo dây tự động (tùy chọn)

Bước 4: Sơ đồ chân và lưu ý khi sử dụng …

Rất hiếm khi kết nối các thiết bị có cực ngược. Trước khi bạn bắt đầu xây dựng, hãy làm quen với sơ đồ nối dây của bảng mạch đột phá. Lưu ý các chân nguồn trên board, tức là + 5V và 0V. Cũng lưu ý nơi này là trên các thiết bị khác.

CRE – Breakout – Pinout.pdfCRE – Breakout – Pinout.pdf

Bước 5: Lập trình Arduino Nano …

Nền tảng của chúng tôi sử dụng Firmata như một phương tiện để liên lạc với PC chủ. Bạn có thể tải xuống mã nguồn và . HEX từ kho lưu trữ trung tâm GIT của chúng tôi. Nếu bạn chưa có thì tải xuống và cài đặt Arduino IDE .

Một số Nano sử dụng một loại thiết bị USB 2 serial đặc biệt gọi là chip CH340, bạn sẽ cần cài đặt trình điều khiển cho chip này trước khi bạn có thể sử dụng thiết bị.

Cài đặt trình điều khiển thiết bị

Window

Cài đặt FTDI driver mới nhất

MAC OS

Cài đặt với Homebrew-Cask

Cài đặt trình điều khiển bằng các lệnh sau:

brew tap mengbo/ch340g-ch34g-ch34x-mac-os-x-driver https://github.com/mengbo/ch340g-ch34g-ch34x-mac-…

cask install wch-ch34x-usb-serial-driver

Cắm thiết bị của bạn.

Bây giờ nó sẽ được liệt kê trong thư mục /dev directory. Examples:/dev/cu.wchusbserial1410/dev/cu.wchusbserial1420

Để biết thêm thông tin và phương pháp cài đặt thay thế xem tại đây

Đang tải lên chương trình cơ sở

Bạn có thể chọn từ hai tùy chọn. Tải về

Tùy chọn 1 – Tải lên tệp HEX (Windows)

1. Tải xuống tệp HEX.
2. Mở Arduino IDE của bạn. Nhấp vào tab Tools, sau đó Port: và xác định số cổng mà Arduino Nano của bạn được đặt (trong ví dụ COM4 )
3. Mở command line trên Window vào thư mục nơi bạn đã tải xuống tệp HEX và chạy lệnh sau (bạn có thể cần thay đổi đường dẫn được tô sáng cho phù hợp với cài đặt của mình.

C:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\tools\avr\bin\avrdude -CC:\Program Files (x86)\Arduino\hardware\tools\avr\etc\avrdude.conf -v -pm328p -carduino -PCOM4 -b57600 -Uflash:w:”.\cre_firmata.hex”:i

Tên mặc định cho robot của bạn sẽ là Codee, mật khẩu mặc định sẽ là 1234.

Tùy chọn 2 – Biên dịch nguồn (HĐH Windows / MAC)

1. Kết nối Arduino của bạn bằng cáp USB.
2. Đầu vuông của cáp USB kết nối với Arduino của bạn và đầu phẳng kết nối với cổng USB trên máy tính của bạn.
3. Chọn Tools→Board→Arduino Nano
4. Chọn cổng nối tiếp chính xác cho board của bạn. Bạn tìm thấy danh sách tất cả các cổng nối tiếp có sẵn bằng cách chọn Tools→Serial Port→ comX or /dev/tty.usbmodemXXXXX. X đánh dấu một số liên tục hoặc được gán ngẫu nhiên. Trong Windows, nếu bạn vừa kết nối Arduino, cổng COM thường sẽ là số cao nhất, chẳng hạn như com 3 hoặc com 15. Trên Mac OS X, /dev/tty.usbmodem sẽ được gán ngẫu nhiên và có thể thay đổi độ dài, chẳng hạn như /dev/tty.usbmodem1421 hoặc /dev/tty.usbmodem262471. Trừ khi bạn có một Arduino khác được kết nối, nó sẽ là cái duy nhất có thể nhìn thấy
5. Chọn tùy chọn bộ xử lý chính xác. Tools→Board→Processor và chọn ‘ATMega328’ hoặc ‘ATMega328 (Chip khởi động cũ)’
6. Firmata của chúng tôi sử dụng một số thư viện mà bạn sẽ cần tải xuống, cài đặt và định cấu hình. Thư viện Ping mới – để cài đặt thư viện, chọn ‘Sketch’, sau đó là ‘Include Library’ và ‘Manage Libraries’. Tìm kiếm ‘New Ping’ và cài đặt. Ping mới có thể xung đột với các chức năng Tone, vì vậy bạn có thể cần chỉnh sửa tệp NewPing.h và đặt cài đặt TIMmer_ENABLED thành ‘false’. Bạn sẽ tìm thấy tệp ‘.h’ trong thư mục ‘Arduino / library / NewPing’, thường là trong thư mục ‘Documents’ của bạn. Thư viện kiểm soát – tải xuống tệp ZIP từ kho lưu trữ GIT của chúng tôi và cài đặt thư viện qua Arduino IDE, chọn ‘ Sketch ‘, sau đó ‘Include Library’ và ‘Add .ZIP library…’, xác định vị trí bạn đặt bản sao của LedControl.Zip, chọn và nhấp vào mở để cài đặt thư viện.
7. Xác định vị trí tệp CRE_Firmata.ino trong bản tải xuống của bạn, nhấp đúp vào tệp này để mở tệp. Bạn có thể chỉnh sửa tệp để cung cấp cho robot của bạn một tên mới và mật khẩu.
8. Nhấp vào nút Upload. Đây là nút trỏ sang phải trong Arduino IDE. Bạn cũng có thể sử dụng phím tắt Ctrl + U cho Windows hoặc Cmd + U cho Mac OS X.

————————————————

// Edit this to rename your robot, you may also rename your robot via Firmata

#define MY_ROBOTS_NAME “Codee”

// Edit this to give your robot a new pin number

#define MY_ROBOTS_PIN 1234

/* —————————————————————————————————————————*/

Bước 6: Lắp ráp

Những bản dựng này là một hướng dẫn trực quan hữu ích cho bản dựng. Chúng rất lý tưởng cho một lớp học nơi giáo viên có kinh nghiệm với các bản dựng. Các bước sau đây có thể được sử dụng kết hợp lắp ráp khi cần thiết.

Lời khuyên:

• In màu cách nối dây trên giấy A3
• In các bước lắp ráp lên giấy A3.

Creative Robotix – Build Matt (A3) – Steps – Codee.pdf

Creative Robotix – Build Matt (A3) – Wiring Diagram – Codee.pdf

Bước 7: Lắp ráp phần thân dưới đến phần thân trên …

Lắp ráp vừa khít các phần ‘thân dưới’ và ‘thân trên’. Chúng tôi đã tìm thấy các bộ phận để khớp khá chặt với nhau, vì vậy hãy nhấn mạnh, cho đến nay chúng tôi chưa phá vỡ bất kỳ bộ phận nào ở bước này. Bạn có thể cần một người lớn để giúp bạn với bước này.

Lời khuyên:

• Nhấn nhẹ các bộ phận với nhau để chúng ở đúng vị trí. Đặt khối gỗ mềm lên phần thân dưới và sử dụng một miếng cao su để nhẹ nhàng buộc các bộ phận lại với nhau.

Bước 8: Gắn Giá đỡ…

Sử dụng hai ốc vít 8 mm để cố định giá đỡ vào góc trên bên trái của thân máy. Đảm bảo hai bên cách xa nhau nhất là ở trên cùng.

Bước 9: Lắp cảm biến dò đường …

Các mô-đun cảm biến dòng phải khớp chặt vào vị trí. Sử dụng năm ốc vít 5 mm để cố định chúng vào đế.

CHÚ THÍCH:

• Thứ tự của các cảm biến dò đường sẽ rất quan trọng đối với sơ đồ chân và dây chính xác

Bước 10: Lắp ráp các bánh xe và gắn các ổ đĩa …

Lưu ý các đầu vít ở dưới cùng của động cơ FS90R. Nó điều chỉnh vị trí của servo. Không chạm vào chúng, nhưng chúng có thể cần điều chỉnh trong bước cuối cùng. Tháo nhãn servo FS90R. Sử dụng keo hai mặt để gắn servo FS90R 360 vào vị trí. Lắp ráp các bánh xe với hai ốc vít 5mm. Lắp các bánh xe vào động cơ servo và sử dụng hai vít servo 4mm để cố định các bánh xe vào vị trí trên trục chính giữa.

Lời khuyên:

• Sau khi quá trình lắp ráp hoàn tất, bạn có thể muốn đặt một điểm keo để cố định vĩnh viễn các động cơ tại chỗ. Tuy nhiên, điều này là tốt nhất để lại cho đến khi quá trình lắp ráp của bạn hoàn tất và bạn hài lòng với cách thức hoạt động. Hãy sử dụng servo 360, bạn có thể hack các servo của Tower Pro SG90 rẻ hơn để xoay liên tục. Cho đến nay, phương pháp đáng tin cậy nhất là hack một bộ chia điện áp thay cho chiết áp như được mô tả ở đây .

Bước 11: Hoặc …

Sử dụng băng keo hai mặt để gắn các bánh xe servo. Cắt hai hình chữ nhật của băng keo hai mặt và lắp chúng vào các khoang servo.

Bước 12: Đính kèm Castor Bar …

Đặt ba miếng keo hai mặt dọc theo cạnh trên của bánh và đẩy vừa vặn vào thân, phần trên của bánh sẽ xuất hiện vuông góc với thân trước.

Bước 13: Dọn dẹp các dây Servo …

CỐ định dây servo để lắp vỏ pin trong bước tiếp theo.

Bước 14: Cố định ngăn chứa pin vào Castor Bar …

Đảm bảo giá đỡ pin tốt và nằm sát vào đỉnh của khung, nơi nó đáp ứng với thân chính và nó được đặt ở giữa. Nếu nó giúp sử dụng một băng keo hai mặt để giữ tại chỗ. Sử dụng hai ốc vít 8 mm để cố định.

Bước 15: Gắn Armos và Head Servos …

Đưa cáp servo các phụ kiện như hình minh họa. Cũng như các bánh xe, loại bỏ nhãn servo, sử dụng keo trên mỗi servo hoặc cắt hình chữ nhật của băng keo hai mặt và lắp chúng vào các khoang servo. Lắp các servo vào vị trí. Chúng nên được nhấn vừa vặn và giữ đúng vị trí

Các servo nên vừa khít vào vị trí.

Bước 16: Nối dây cảm biến …

Tách 5 cặp 3 dây từ bộ cáp. Cho đi qua 5 cặp trước, sau đó kết nối các cảm biến dò đường và nhanh chóng kéo qua. Đối diện với phía trước, các cảm biến dòng được đánh số từ 1 đến 5, từ trái sang phải. Điều này sẽ rất quan trọng khi kết nối đầu kia của dây cáp với Arduino.

Bước 17: Nối qua dây cho cảm biến siêu âm …

Lấy một nhóm bốn dây từ bộ cáp và đưa nhóm dây qua cùng một lỗ ở các cảm biến dò đường, điều này có thể vừa khít, nhẹ nhàng, nhưng có thể cần một cú đẩy chắc chắn và khéo léo ở đây.

Bước 18: Nhóm dây, lắp breadboard, kết nối I / O và dọn dẹp …

Xoay chân đế và kết nối các động cơ và cảm biến theo sơ đồ chân PDF. Dọn dây cảm biến dò đường qua bộ phận ngắt ở bên trái, làm gọn tất cả các dây servo và dây siêu âm qua bộ phận ngắt ở bên phải. Bạn có thể cần phải trải dây ra để làm phẳng chúng xuống để breadboard có thể được đặt chắc chắn vào vị trí trên đầu. Dây gọn gàng và an toàn bằng cách sử dụng dây cáp.

CRE – Breakout – Pinout.pdf

Bước 19: Lắp bộ xử lý …

Đầu nối USB nằm ở phía trên.

Bước 20: Nối dây mô-đun loa và cắt bất kỳ mối hàn thừa nào …

Tách 3 dây ra khỏi bộ dây cáp chính. Gắn vào mô-đun loa. Sử dụng máy cắt, cẩn thận cắt bỏ hàn dư. Điều này sẽ giúp loa phù hợp với khung giữ loa sau này.

Lưu ý về hệ thống dây điện:

Trong hình, dây màu trắng là 0 volt, dây giữa là +5 volt và dây màu tím là dây tín hiệu và trong các bước sau sẽ kết nối với chân 13 trên mô-đun ngắt.

Bước 21: Nối dây Bộ chia điện áp cho Mô-đun Bluetooth …

Mô-đun Bluetooth mà chúng tôi đang sử dụng, HC-05/06, hoạt động trên tín hiệu 3,3 volt, bo mạch Arduino chúng tôi đang sử dụng hoạt động trên tín hiệu 5 volt. Việc truyền 3,3 volt từ mô-đun Bluetooth đến Arduino đều ổn, trong logic 5 volt, logic 1 được xem là điện áp lớn hơn 2 volt, vì vậy tất cả chúng đều tốt. Tuy nhiên, việc truyền 5 volt từ Arduino sang mô-đun Bluetooth có thể gây ra những điều rất xấu xảy ra với đầu vào RX, qua việc điều khiển đầu vào và có khả năng gây ra thiệt hại. Chúng ta cần điều chỉnh điện áp truyền xuống mức chấp nhận được. Điều này có thể dễ dàng đạt được với một bộ chia điện áp’. Trong trường hợp này, chúng ta cần phải giảm 5 volt xuống còn 3,3 volt, vì vậy chúng ta cần một điện trở 20K trên các mô-đun đầu vào RX xuống đất và một điện trở 10K từ đầu vào RX. Điện trở đầu vào RX sẽ kết nối với đầu ra TX trên Arduino Uno.

Ghi chú:

Cách ‘ đọc giá trị điện trở ‘

• Điện trở 20K sẽ có 3 dải màu đỏ, đen, cam hoặc 4 dải đỏ, đen, đen, đỏ
• Điện trở 10K sẽ có 3 dải màu nâu, đen, cam hoặc 4 dải nâu, đen, đen, đỏ

Bước 22: Nối dây nguồn …

Tham khảo sơ đồ chân, kết nối + 5V (dây màu đỏ) với chân + 5V bên cạnh A7 và 0V (dây đen) với chân 0V tiếp theo tại A7.

Bước 23: Nối dây Mô-đun loa và Bluetooth lên khung …

Đảm bảo sóng mang Bluetooth được định hướng với ngăn chứa loa trên cùng bên trái. Dùng keo hai mặt để cố định mô-đun Bluetooth tại chỗ, cẩn thận để giảm các chân hàn ngay sau cạnh của sóng mang.

Trượt mô-đun loa vào khung Bluetooth, điều này sẽ kết nối chặt chẽ. Cắt hàn dưới một lần nữa nếu cần thiết.

Trượt sóng mang Bluetooth qua Nano, từ trên xuống. Kết nối bộ rung và mô-đun Bluetooth bằng hướng dẫn ghim trong các bước trước.

Sử dụng dây cáp để bảo vệ gọn gàng cả hai dây cáp hiện có.

Bước 24: Hoàn thành nền tảng cơ sở …

Cơ thể nền tảng bây giờ đã sẵn sàng để áp dụng một làn da. Giao diện được cung cấp trong gói cơ sở là CodEE và tuân theo thiết kế 2D nhằm mục đích hoạt động, nhưng đơn giản và nhanh chóng để in trên tất cả các máy in 3D. Một ví dụ khác là RobEE và một ví dụ phức tạp hơn là Timee của chúng tôi .

Bước 25: Gắn cảm biến siêu âm và thân trước …

Kết nối dải bốn dây cáp với cảm biến siêu âm. Nhấn vừa vặn cảm biến vào giá đỡ cảm biến, nó phải khá vừa vặn. Giữ giá đỡ trên thân máy, bạn có thể cần một uốn cong nhẹ để nâng thanh chống đỡ bên trên thân máy. Đấu dây cảm biến bằng sơ đồ chân.

Bước 26: Lắp ráp tay …

Đồng ý Sử dụng hai trong số các giá đỡ cánh tay servo dài từ Tower Pro bảo vệ chúng cho các cánh tay trên bằng hai ốc vít 5 mm, đảm bảo định hướng chính xác, cho cánh tay trái, cánh tay phải.

Bước 27: Lắp ráp Giá đỡ Đầu …

Gắn cánh tay servo dài còn lại vào giá đỡ đầu bằng hai vít 8 mm.

Bước 28: Gắn ma trận LED …

Ma trận LED sẽ khớp vào vị trí rất vừa vặn. Đảm bảo bạn có ma trận LED theo cách chính xác, như được hiển thị.

Bước 29: Gắn đầu và dây lên mặt …

Đảm bảo rằng trục chính của mô tơ servo được căn giữa trước khi gắn đầu, theo sơ đồ chân để kết nối đèn LED.

Bước 30: Lắp tay cho robot …

Đặt trục xoay servo về phía sau cho đến khi đến điểm dừng cuối, sau đó gắn các cánh tay bằng hai ốc vít 4mm. Một đầu tuốc nơ vít từ tính sẽ giúp dễ dàng hướng dẫn các ốc vít xuống trục chính cánh tay.

Bước 31: Lắp ráp xong! Hãy khởi động!

Đặt CodEE trên một bề mặt phẳng và lắp bốn pin AA, bất kỳ pin AA nào cũng được, tuy nhiên chúng tôi khuyên bạn nên sử dụng màu xanh lá cây và sử dụng pin sạc. Nếu tất cả đã diễn ra tốt đẹp, thì CodEE sẽ hoạt động, mỉm cười và nói xin chào. Kiểm tra xem các cảm biến dòng của CodEE có phản hồi không. Đèn LED ở mặt trước của cảm biến sẽ sáng lên khi ở trên bề mặt phản chiếu ánh sáng và tắt khi ở trên bề mặt tối.

CodEE có bản demo sẵn có, để kích hoạt bản demo khi bật nguồn, kết nối chân tín hiệu 12 trên breadboard với GND (0 volt). Khi bật nguồn, CodEE chạy theo demo của mình, di chuyển về phía trước trong hai giây, sau đó lùi lại, chơi một giai điệu, trong khi vung cả hai cánh tay và nhìn xung quanh. Mặt của CodEE cũng sẽ hiển thị khoảng cách đến vật thể gần nhất trong vòng 60cm.

Nếu không có gì xảy ra, hoặc mọi thứ không hoạt động như bình thường, đừng lo lắng, chỉ cần tháo một trong các pin. Bây giờ bạn sẽ cần ‘gỡ lỗi’ CodEE để giúp hoạt động chính xác. Có lẽ chỉ có một vài dây đan chéo, vì vậy hãy kiểm tra cẩn thận qua các kết nối, VCC (+5 volt) hoặc dây tín hiệu có thể đã được kết nối với pin GND (0 volt) hoặc ngược lại. Nếu bạn có thể thấy không có gì sai, sau đó loại bỏ tất cả các dây ra khỏi bảng I / O của Arduino Breakout, sau đó thêm chúng trở lại, từng cái một, cho đến khi bạn có tất cả các kết nối và chức năng hoạt động. Gỡ lỗi, hoặc giải quyết vấn đề, có thể mất thời gian, nhưng nó là một kỹ năng rất hữu ích để có được.

Bước 32: Định cấu hình Mô-đun Bluetooth …

Tắt nguồn CodEE và tháo dây bản demo nếu được kết nối. Kết nối dây giữa tín hiệu A7 trên bảng ngắt và GND (0 volt). Tăng sức mạnh cho CodEE. CodEE sẽ phát ra một loạt tiếng kêu khi mô-đun Bluetooth được lập trình và sau đó sẽ tiến hành khởi động với khuôn mặt cười. Nếu điều này không xảy ra và một loạt tiếng kêu chói tai liên tục được nghe thấy, thì có gì đó đã sai. Nếu điều này xảy ra, kiểm tra tất cả các hệ thống dây và kết nối.

Hoàn thành thành công, mô-đun Bluetooth được lập trình, tắt nguồn và tháo dây .

Bước 33: Kết nối Bluetooth với PC …

Đối với PC Windows 10, hãy làm theo các hướng dẫn tại đây và tìm kiếm thiết bị Bluetooth có tên robot của bạn. Pin mặc định sẽ là 1234 trừ khi bạn thay đổi pin khi bạn lập trình Arduino.

Đối với Linux, Ubuntu, hãy làm theo các hướng dẫn ở đây .

Bước 34: Xin chúc mừng! Hành trình sáng tạo của bạn vừa bắt đầu!

Bây giờ bạn có robot hình người CodEE rất riêng để chơi, lập trình, tùy chỉnh, sử dụng ở nhà, sử dụng trong lớp hoặc cho dự án trường đại học của bạn.

“Học tập vui vẻ. Chơi vui vẻ và thử nghiệm hạnh phúc!”

The post Tự làm một robot dễ thương appeared first on Cách Dùng.

Bước 1: Khung ngoài

Để robot đứng vững, 2 chân hỗ trợ được gắn vào dưới.

Bạn trượt cái này vào các khe được xác định trước trong khung.

Sau đó, bạn gắn khung với chân hỗ trợ vào tấm đế tròn.

Lưới đã có thể đứng thẳng.

Bước 2: Động cơ gắn trên lưới

Có 2 động cơ được sử dụng.

Bạn gắn các động cơ servo với các chân vào các lỗ của lưới.

Có hình vuông và một vài lỗ tròn trong lưới.

Các lỗ tròn được dự định để gắn ốc vít.

Cố định các động cơ vào lưới bằng các ốc vít.

Bước 3: Ghim xác nhận

Các chân đính kèm phục vụ để gắn đầu và mặt sau của cơ thể trong một bước sau.

Bạn gắn các chân này vào lưới bằng ốc vít.

Nhìn kỹ vào các bức ảnh để các chân được gắn đúng vào lưới.

Chốt dài phải được gắn ở bên cạnh động cơ, pin với chốt ngắn ở phía sau.

Bước 4: Động cơ cho miệng

Các động cơ cho miệng được gắn theo cùng một cách với các động cơ cho mắt.

Đặt các động cơ với các chân trên lưới và cố định chúng bằng ốc vít trong các lỗ tròn của lưới để có độ bền tối ưu.

Bước 5: Mắt

Đôi mắt cũng được gắn theo cách tương tự.

Gắn chúng vào lưới bằng các chân trên lưới và bảo vệ mắt bằng các ốc vít trong các lỗ được xác định trước trên lưới.

Bước 6: Mặt trước

Bạn có thể gắn phía trước của lưới vào chân của động cơ.

Bước 7: Mặt sau

Bọc phía sau đầu.

Bước 8: Mặt Chính

Bạn gắn đầu vào các chốt buộc bằng ốc dài.

Bước 9: Miệng

Bạn gắn miệng vào các chân của động cơ dành cho miệng.

Bước 10: Cánh tay

Nắm chặt cánh tay vào chân của động cơ nhô ra từ phía trước cơ thể.

Bước 11: Hoàn thành

Bạn có thể lập trình các hoạt động theo ý thích của bản than.

Lý tưởng để thư giãn là gặp gỡ với một số người bạn trong các sự kiện mùa hè vui vẻ xảy ra.

Để làm cho việc thu thập này trở nên thú vị hơn, tất nhiên, một trò chơi cho một bữa tiệc là một phần của nó và để đảm bảo rằng mọi thứ đều diễn ra suôn sẻ, có Youxi!

The post Hướng dẫn làm robot tương tác Youxi appeared first on Cách Dùng.

Bàn bi cân bằng bao gồm một tấm phẳng và một viên bi trên đó cần được cân bằng. Cân bằng viên bi chỉ đạt được thông qua trạng thái cân bằng không ổn định trong đó bất kỳ thay đổi nhỏ nào về độ nghiên của tấm phẳng dẫn đến gia tốc của viên bi thay đổi liên tục cho đến khi nó tấm phẳng không còn nghiên hay viên bi ở đúng vị trí mong muốn. Một hệ thống như vậy trình bày một vấn đề điều khiển thật sự thú vị vì điều khiển vòng kín là cần thiết để cân bằng viên bi ổn định trên tấm phẳng.

Một cách khá tốt để kiểm soát chuyển động của viên bi là tách rời các hướng x và y trên tấm phẳng. Điều này cho phép hai vòng điều khiển độc lập riêng biệt. Một vòng điều khiển trục x của viên bi và vòng khác điều khiển trục y. Mỗi vòng điều khiển cho trục x và y bao gồm hai phần; một vòng điều khiển bên trong và một vòng lặp bên ngoài. Vòng lặp bên trong chịu trách nhiệm chạy các động cơ bước trong vòng kín để điều khiển góc. Góc động cơ thu được từ các bộ mã hóa cầu phương trên mỗi động cơ bước. Một góc đặt cho các động cơ bước được cung cấp từ vòng ngoài và sự khác biệt giữa góc đặt và góc đo sẽ điều khiển tốc độ góc của động cơ bước.

Vòng ngoài điều khiển vị trí viên bi thực tế trên tấm phẳng. Đầu vào của vòng lặp này là vị trí viên bi mong muốn và phản hồi được đo vị trí viên bi. Vị trí bi thu được bằng cách sử dụng điện trở 4 dây trên đó bi lăn. Sự khác biệt và tốc độ thay đổi của chênh lệch giữa vị trí đặt và vị trí đo xác định góc đầu ra được đưa vào vòng điều khiển bên trong. Vòng điều khiển bên ngoài có dạng bộ điều khiển tỷ lệ-đạo hàm (PD), trong khi tất cả những gì cần thiết cho vòng lặp bên trong là bộ điều khiển tỷ lệ.

Đầu ra từ toàn bộ hệ thống điều khiển là vị trí của viên bi trên tấm phẳng. Vị trí được kiểm soát bằng cách điều chỉnh gia tốc viên bi. Gia tốc bi là một chức năng của góc tấm phẳng và góc tấm phẳng là một chức năng của góc động cơ bước. Sử dụng xấp xỉ góc nhỏ, một thay đổi nhỏ trong góc động cơ từ trạng thái cân bằng sẽ dẫn đến thay đổi tuyến tính liên quan đến góc của tấm phẳng và do đó thay đổi gia tốc của viên bi. Phép tính gần đúng này hoạt động khá tốt để kiểm soát viên bi ngay cả ở các góc lớn hơn.

Bước 1: Phương pháp thiết kế

Nền tảng được thiết kế để có ba bậc tự do. Các động cơ bước được thiết lập trong một mô hình tam giác đều. Cấu hình này kết hợp chuyển động x và y nhưng dẫn đến một thiết kế cơ học đơn giản hơn để hạn chế hoàn toàn vị trí nền tảng. Thiết kế cũng cho phép nền tảng xoay quanh vị trí của viên bi thay vì chỉ ở giữa. Cách tiếp cận này sẽ cho phép thay đổi gia tốc đột ngột hơn của viên bi, vì bi di chuyển không có sự dịch chuyển dọc trong quá trình điều chỉnh góc tấm phẳng. Hiện tại nền tảng chỉ được lập trình để xoay vòng về trung tâm.

Động cơ bước vòng kín 360 độ được chọn vì chúng hoạt động với thiết bị điện tử máy in 3D hiện có. Thêm phản hồi sẽ loại bỏ vấn đề bước bị bỏ lỡ vốn có đối với động cơ bước và cho phép bước vi mô chính xác hơn khi góc đo được kiểm soát, chứ không phải số bước.

Bước 2: Vật liệu và dụng cụ

VẬT LIỆU

• Thanh nhôm 3 “x 1/4” (2-3 ft)
• Tấm nhôm 1/8 “(đủ để cắt một vòng tròn 6” )
• Tấm nhựa 1/8 “(6” x 7,5 “) và đủ để cắt ba tấm 1 / 2” vòng tròn
• Vòng nhôm 1/2 “(khoảng 6”)
• 9X Traxxas 5347
• Thanh sợi carbon pultruded 4,9mm OD X 2,8mm (khoảng 10 “)
• Arduino Mega 2560
• Bảng điều khiển máy in Ramp 1.4
• Trình điều khiển động cơ bước 3X DRV8825
• Động cơ bước 3X Nema 14 với mô-men xoắn tối thiểu 26,0 OZ, trục kép 5mm
• Bộ mã hóa và phương pháp bậc hai 3-1-1-19-197 kỹ thuật số để gắn vào động cơ bước
• Màn hình cảm ứng điện trở 8.4 “4 dây và phần cứng để nối với vi điều khiển
• Nút ấn
• Nguồn cung cấp tối thiểu 12V-4A DC
• 1-1/ 4 ” bi thép
• Vít nắp 9X m3-0,5 x 14mm
• Vít chìm 6X để gắn động cơ
• 3X # 6-32 x 7/16 in. Vít nắp ổ cắm
• Vít đầu nút 6X # 6-32 x 1/2in
• 3X # 8-32 x 1/2 in. Vít nắp và vòng đệm
• # 8-32 tất cả các đệm hoặc ốc vít để sử dụng như tất cả các đệm (khoảng 12 in.)
• # 6-32 tất cả các đệm hoặc ốc vít để sử dụng như tất cả các đệm (khoảng 2 in.)
• Dây điện
• epoxy hai phần
• băng keo hai mặt
• băng keo hai mặt mỏng

CÔNG CỤ

• Máy CNC
• máy tiện thủ công
• khoan bấm và bit
• mũi khoan: # 6-30, # 8-32, m3-0.5
• Phím hex SAE và số liệu
• Máy vặn vít
• Cây hàn
• máy tính có cài đặt Arduino IDE

Bước 3: Mô hình chi tiết

Các mô hình và bản vẽ SolidWorks đi kèm chỉ mang tính tham khảo. Ý định của tôi là cung cấp đủ chi tiết cho ai đó để thực hiện một dự án tương tự nhưng không tạo ra một bản sao chính xác. Người ta nên cải thiện thiết kế và điều chỉnh nó để phù hợp với nhu cầu của mỗi người.

Assem3.SLDASM

arm.SLDASM

arm.SLDPRT

another middle disk.SLDPRT

arm Y.SLDPRT

ball end 2.SLDPRT

ball of end.SLDPRT

cone.SLDPRT

graphite rod.SLDPRT

motor arm.SLDPRT

stepper motor nema 14.SLDPRT

top disk.SLDPRT

top ring.SLDPRT

top screen plate.SLDPRT

Bước 4: Bộ phận cắt CNC 1/4 Inch

Sử dụng các mô hình SolidWorks và bản vẽ tham chiếu đi kèm để tạo mẫu cho thanh 1/4 “. Các bộ phận được cắt bằng đầu 1/8” với độ sâu 1/2 “.

Bước 5: Bộ phận cắt CNC 1/8 inch

Sử dụng các mô hình SolidWorks và bản vẽ tham chiếu đi kèm để tạo mẫu cho tấm nhôm 1/8 “và tấm nhựa. Các bộ phận được cắt bằng máy CNC 1/8” với độ sâu 1/2 “. Bit khắc 8 “đã được sử dụng để cắt hoa văn trên đầu tấm nhựa.

Bước 6: Tạo đệm và ống

• Cắt 15 x 5/8 “miếng # 8-32 tất cả các đệm
• Vặn xuống 12 trong số 15 mảnh sao cho 1/2 (5/16 “) mảnh bị trượt bên trong ống carbon để lại các sợi còn nguyên trên nửa còn lại của mảnh
• Cắt 3 x 5/8 “số # 6-32 tất cả các chuỗi
• Cắt 6 x 1 “ống carbon. Những mảnh này nên có chiều dài càng gần càng tốt. Tôi đã sử dụng công cụ trên máy tiện.

Bước 7:

• Xoay 6 miếng nhôm tròn 1/2 “thành dài 1/2”
• Khoan và gõ (m3-0,5) một đầu của mỗi mảnh đến độ sâu 1/4 “
• Phay phần dưới để lại một đầu đường kính 0,2 “
• Đảo ngược bộ phận và khoan / chạm (# 6-32) đầu kia đến độ sâu 1/4 “

Bước 8: Khoan lỗ

Khoan và chạm vào các bộ phận nhôm theo bản vẽ được cung cấp và các mô hình.

Trước khi chạm vào tấm trên cùng của nhựa, dán ba đĩa nhựa nhỏ vào mặt dưới của tấm thẳng hàng với các lỗ. Khoan vào các lỗ trong nhựa sau khi keo được dán chặt.

Nhấn vào đầu thanh Traxxas bằng cách sử dụng đầu # 8-32.

Bước 9: Lắp ráp khung

Phiên bản đầu tiên của khung và động cơ được hiển thị trong khi dự án hoàn thành hiển thị một bộ sửa đổi. Các mô hình SolidWorks cho các phần sửa đổi được cung cấp.

• Gắn chân vào đĩa tròn 1/8 “bằng cách sử dụng vít đầu nút # 6-32.
• Gắn trục vào khung động cơ bằng cách sử dụng ren # 6-32
• Thêm ốc vít nắp đầu ổ cắm # 6-32 vào đầu kẹp của đầu động cơ
• Lắp ráp các đầu que bằng cách đẩy các viên bi vào đúng vị trí
• Gắn các đầu thanh vào trục trên đầu động cơ bằng vít m3-0.5
• Gắn bộ mã hóa vào mặt sau của động cơ bước
• Gắn động cơ bước vào khung đế
• Lắp ráp bệ tam giác trên cùng bằng cách sử dụng vít m3-0,5 với đầu thanh được đặt đúng vị trí
• Gắn các mảnh Y vào đầu que trên bệ tam giác bằng cách sử dụng 3 mảnh # 8-32
• Chỉ trong 12 mảnh # 8-32 tất cả các sợi vào cánh tay Ys và đầu thanh còn lại
• Nối 6 ống carbon vào các thanh ren
• Sau khi epoxy được xử lý, trượt các đầu của động cơ lên ​​các trục động cơ bước và siết chặt các vít kẹp
• Vặn chặt tấm acrylic trên cùng vào khung hình tam giác bằng vít nắp 3 # 8-32 x 1/2 “
• Dán màn hình cảm ứng vào tấm acrylic bằng băng dính hai mặt mỏng ở các góc. Hãy chắc chắn rằng phía hoạt động ở mặt trên.

Bước 10: Nối dây

Các thiết bị điện tử điều khiển bao gồm các bộ phận dễ dàng tìm kiếm: Arduino Mega 2560, bảng điều khiển máy in 3D RAMPS 1.4 và ba trình điều khiển động cơ bước DRV8825. Ba động cơ bước sẽ được dán nhãn A, B và C.

• Gắn Arduino Mega vào mặt dưới của khung bằng băng keo hai mặt.
• Sửa đổi hai trong số các trình điều khiển động cơ bước DRV8825 để chân BƯỚC tăng lên thay vì xuống. Điều này sẽ cho phép các chân được kết nối với bộ định thời phần cứng trên Arduino.
• Lắp board điều khiển RAMPS 1.4 vào board Arduino và các ổ DRV8825 vào các ổ cắm X, Y và Z trên board RAMPS với hai trình điều khiển được sửa đổi ở vị trí X và Y. RAMPS nên được đặt cho 32 microstep.
• Kết nối động cơ bước A với ổ X, động cơ B với ổ Y và động cơ C với ổ Z. Nếu động cơ quay sai hướng khi kiểm tra điều chỉnh code hoặc dây.
• Tạo các kết nối chân sau:
• Chân X động cơ bước —– D6
• Chân Y động cơ bước —- D5
• Encoder a động cơ A —– D2
• Encoder b động cơ A —– D3
• Encoder a động cơ B —– D18
• Encoder b động cơ B —– D19
• Encoder a động cơ C —– D20
• Encoder b động cơ C —– D21
• Bộ mã hóa 3X + 5V —– + 5V
• Bộ mã hóa 3X GND —– GND
• màn hình cảm ứng X + 5V —– A12
• màn hình cảm ứng X GND —– D44
• màn hình cảm ứng Y + 5V —– A10
• màn hình cảm ứng Y GND —– A5
• núm cầu phương a —– D32
• núm cầu phương b —– D47
• Nút núm cầu phương —– D45
• núm cầu phương GND —– GND
• Các động cơ bước được cấp nguồn từ DC được cung cấp cho các đầu nối nguồn bên ngoài trên board RAMPS
• Bỏ diode D1 có thể là cần thiết nếu bộ điều chỉnh Arduino 5V quá nóng như đang xảy ra trên board của tôi. Arduino sẽ cần nguồn riêng nếu D1 bị loại bỏ.

Bước 11: Màn hình cảm ứng điện trở 4 dây

Các phép đo vị trí bi được thực hiện bằng cách sử dụng màn hình cảm ứng điện trở 4 dây 8.4 in. Màn hình cảm ứng điện trở là bộ chia điện áp hiệu quả với các vị trí x và y được đo liên tục. Để có được vị trí từ màn hình, cần có 4 chân vi điều khiển. Tất cả các hộp phải là hai chiều với trở kháng đầu ra thấp và trở kháng đầu vào cao. Hai trong số các chân cần đo điện áp tương tự. Các tấm trên cùng và dưới cùng bên trong màn hình cảm ứng có điện trở, trong phạm vi 1K ohm, nhưng cách ly với nhau khi màn hình không được chạm vào. Để thực hiện phép đo vị trí X, hai chân được kết nối với phần dưới cùng của màn hình được đặt thành đầu ra với trở kháng thấp. Một trong các chân được đặt ở mức cao và chân còn lại được đặt ở mức thấp. Điều này tạo ra một tiềm năng điện trên phần dưới cùng của màn hình. Các chân được kết nối với phần trên cùng của màn hình được đặt làm đầu vào trở kháng cao và giá trị tương tự được ghi lại từ một trong các chân. Khi màn hình được chạm vào, phần trên cùng của màn hình sẽ tiếp xúc với đáy, tạo ra một bộ chia điện áp và tạo ra một điện áp tương tự tỷ lệ với vị trí cảm ứng theo hướng X. Quá trình được đảo ngược để ghi lại vị trí Y của cảm ứng.

Đó là mong muốn chỉ thực hiện đo lường khi có một liên lạc. Cấu hình thứ ba được đặt để chờ điều kiện cảm ứng và chỉ nhập trạng thái đo vị trí khi có cảm ứng. Điều này được thực hiện bằng cách đặt mặt trên hoặc mặt dưới của màn hình xuống đất; cài đặt các chân được kết nối ở mức thấp. Lớp khác được kết nối với các đầu vào trở kháng cao với điều kiện pullup trên một trong các chân được kết nối. Trạng thái kỹ thuật số của pin pullup được theo dõi cho đến khi một cú chạm trên màn hình kéo lớp thấp xuống bằng cách kết nối với lớp tiếp đất khác.

Bước 12: Phương pháp điều khiển

Động cơ bước thường được vận hành một cách tuyệt đối trong đó số lượng các bước gửi đến động cơ được theo dõi để xác định chuyển động của động cơ. Thủ tục này có hai phẩm chất không mong muốn. Rõ ràng nhất là mất bước. Nếu động cơ gặp một tải đủ để dừng chuyển động, vị trí thực tế sẽ bị mất, vì các bước được chỉ huy không còn phù hợp với vị trí động cơ. Vấn đề ít rõ ràng hơn là sản xuất và đếm các bước của động cơ khi sử dụng vi bước ở tốc độ cao. Một động cơ bước điển hình có 200 bước cho một cuộc cách mạng đầy đủ. Điều này chuyển thành 6400 bước cho một cuộc cách mạng đầy đủ nếu sử dụng 32 bộ điều khiển microstep. Khi chạy các động cơ ở tốc độ 300 vòng / phút, cần có công suất 32000 bước mỗi giây cho mỗi động cơ. Chạy ba động cơ sẽ dẫn đến gần 200 nghìn thay đổi logic mỗi giây.

Giải pháp là giảm tải thế hệ bước tới bộ định thời mức phần cứng và so sánh các thanh ghi trong khi sử dụng bộ mã hóa trên động cơ để đo trực tiếp chuyển động. Sau đó, một hệ thống vòng kín có thể được thiết lập với giá trị đầu vào biểu thị sự khác biệt giữa góc động cơ mong muốn và góc đo từ bộ mã hóa. Đầu ra từ vòng điều khiển sau đó sẽ đặt RPM của động cơ. Mạch xung cần thiết được tạo từ ba bộ định thời phần cứng 16 bit với ba thanh ghi so sánh. Các bộ định thời được thiết lập không có tỷ lệ trước tạo ra tốc độ đếm 16 MHz đặt lại khi số đếm bằng với thanh ghi so sánh. Một chân đầu ra tương ứng được bật khi thiết lập lại bộ đếm thời gian, tạo ra một chuỗi xung cần thiết để di chuyển động cơ bước. Tần số của chuỗi xung được đặt theo kích thước của thanh ghi so sánh và xác định RPM của động cơ. Đầu ra được thu nhỏ từ vòng điều khiển động cơ bước có thể được đưa vào thanh ghi so sánh để đặt RPM của động cơ. Với phương pháp này, tất cả việc tạo tín hiệu động cơ bước được thực hiện ở mức phần cứng để vi điều khiển miễn phí cho các tác vụ khác.

Một vòng điều khiển tỷ lệ đạo hàm (PD) được thực hiện để đạt được vị trí bóng chủ yếu. Một thành phần không thể thiếu đã được thêm vào, nhưng không cần thiết. Thuật ngữ tỷ lệ trong vòng điều khiển chỉ đơn giản là sự khác biệt giữa vị trí được chỉ huy và vị trí bóng đo được nhân với một mức tăng tỷ lệ thuận. Thuật ngữ tỷ lệ dẫn đến chuyển động trơn tru của góc tấm, vì những thay đổi về vị trí bóng thường dẫn đến một số lượng lớn. Điều này không đúng khi tính đạo hàm bậc 1 đơn giản dx ≈ [x (i) – x (i 1)] / h vì chuyển động bóng giữa các phép đo là nhỏ với nhiễu tương đối lớn. Hành vi có thể được cải thiện bằng cách tăng thời gian giữa các lần đo nhưng sau đó thời gian đáp ứng của hệ thống trở nên lớn. Giải pháp là sử dụng nhiều hơn lịch sử bóng để dự đoán tốt hơn vận tốc hiện tại. Một xấp xỉ tốt cho chuyển động của quả bóng là gia tốc không đổi vì góc của tấm không thay đổi mạnh mẽ. Một stprint chính xác thứ hai chỉ sử dụng các phép đo trong quá khứ để dự đoán đạo hàm hiện tại là mong muốn. Các stprint nên có loại bỏ tiếng ồn tốt và hành vi đáp ứng thời gian.Pavel Holoborodko đã công bố một danh sách các khuôn tô cho ước tính đạo hàm một phía mà từ đó một mẫu tô 16 điểm được chọn. Đạo hàm thu được mượt mà hơn đáng kể so với trường hợp đơn giản trong khi vẫn duy trì thời gian đáp ứng hệ thống tốt.

Cả hai thành phần tỷ lệ và đạo hàm được thêm vào với nhau sao cho phần tỷ lệ nghiêng tấm để tăng tốc quả bóng về phía vị trí đặt và thành phần đạo hàm nghiêng tấm để làm chậm chuyển động của quả bóng. Độ lớn của mỗi giá trị có thể được đặt bằng cách điều chỉnh các giá trị khuếch đại cho đến khi hệ thống được làm ẩm nghiêm trọng.

Các góc nền đại diện cho độ nghiêng X và Y cần được chuyển thành ba góc động cơ bước. Trục X và Y được chiếu lên ba trục động cơ để xác định trọng số điều khiển tương đối. Cách tiếp cận này chỉ là một xấp xỉ của hành vi mong muốn nhưng hoạt động khi cần thiết.

Tỷ lệ thực thi code nhất quán là cần thiết. Điều này đạt được thông qua việc sử dụng một thói quen ngắt kích hoạt cứ sau 1ms tắt Timer0. Các cờ thực thi mã được kích hoạt trong thường trình ngắt cho phép các phần khác nhau của mã chạy.

Bước 13: Chương trình và điều chỉnh khung đế

Code này yêu cầu một số thư viện bao gồm:  encoder, running median, running average, và PID.

Thư viện PID có thể được loại bỏ dễ dàng vì chỉ phần tỷ lệ được sử dụng cho điều khiển góc động cơ bước.

Màn hình sẽ cần một hiệu chuẩn ban đầu. Trong phần đầu của code dưới các giá trị hiệu chuẩn “màn hình cảm ứng” có thể được nhập. Uncomment “serial.print (measured_x_pos)” và “serial.println (measured_y_pos)” ở dưới cùng của vòng lặp chính để hiển thị số đọc trên màn hình. Chạm vào màn hình tại các vị trí được truy tố trong phần “công cụ màn hình cảm ứng” và nhập các giá trị được hiển thị vào code. Sau khi hiệu chuẩn, nhận xét lại các bản in nối tiếp.

Núm điều khiển cầu phương được sử dụng để điều chỉnh các giá trị trong quá trình vận hành. Serial monitor Arduino IDE có thể được sử dụng để hiển thị các giá trị. Giá trị đầu tiên được hiển thị là thời gian vòng điều khiển chính trong uS. Giá trị này không được vượt quá 5mS vì đó là khoảng thời gian gọi của vòng lặp chính. Nút ấn cầu phương được sử dụng để tiến tới giá trị tiếp theo. Ba giá trị tiếp theo là lợi nhuận theo tỷ lệ, đạo hàm và tích phân. Những giá trị này có thể được điều chỉnh bằng núm xoay để đạt được điều chỉnh mong muốn. Bóng sẽ nhanh chóng di chuyển đến vị trí đã đặt với độ vọt lố tối thiểu. Các giá trị sẽ bị mất trong chu kỳ nguồn, do đó chúng phải được nhập thủ công vào mã sau khi điều chỉnh hoàn tất. Giá trị offset cho các hướng X và Y có thể được điều chỉnh tiếp theo. Bóng sẽ được bù từ vị trí mong muốn nếu nền tảng không được cấp và mức tăng tích phân không được sử dụng. Thay đổi giá trị offset để căn giữa quả bóng trên nền tảng khi “mẫu 0” được đặt. Các mẫu bóng khác nhau có thể được chọn với 8 mẫu hiện đang được lập trình bằng các phương trình tham số. Tốc độ di chuyển của bóng cũng được điều chỉnh với biến “tốc độ mẫu”; số nhỏ hơn tương đương với chuyển động bóng nhanh hơn. Giá trị cuối cùng là “hướng mẫu” đặt hướng di chuyển của quả bóng. số nhỏ hơn tương đương với chuyển động bóng nhanh hơn. Giá trị cuối cùng là “hướng mẫu” đặt hướng di chuyển của quả bóng. số nhỏ hơn tương đương với chuyển động bóng nhanh hơn. Giá trị cuối cùng là “hướng mẫu” đặt hướng di chuyển của quả bóng.

Code được cung cấp là chương trình chính thức nhưng hãy cải thiện nó.

ball_on_plate_v2_9.ino

Arduino-PID-Library-master.zip

Encoder-master.zip

RunningAverage.zip

RunningMedian.zip

The post Giải thuật PID 3 bậc tự do cho bàn bi cân bằng appeared first on Cách Dùng.

Chi phí của toàn bộ dự án là khoảng ~ $ 224, với các bộ phận và linh kiện chất lượng.

Sẽ có ba phần của hướng dẫn này. Phần này sẽ chỉ cho bạn cách lắp ráp robot một cách cơ học, phần tiếp theo sẽ chỉ cho bạn cách lập trình vi điều khiển của bạn và phần cuối cùng sẽ là cách định cấu hình nhận dạng giọng nói.

Xem video để được hướng dẫn từng bước và xem kết quả ở cuối.

Bước 1: Các bộ phận cần thiết

Bạn có thể tìm thấy tất cả các bộ phận bạn cần cho robot của mình bằng cách sử dụng danh sách các bộ phận robot tiện dụng này.

(2) servo – Tôi đã sử dụng HS-311 với giá ~ 8,99 đô la mỗi cái

(2) trục servo  $ 1,95

(2) bánh xe- Tôi đã tùy chỉnh chúng bằng cách sử dụng CNC (mặc dù máy cắt laser sẽ tốt hơn), nhưng bạn có thể mua một số với giá ~ 3 đô la mỗi

(1) pin NiMH 6V – khoảng ~ $ 22 cho pin chất lượng

(1) miếng nhựa nhỏ

(16) 4-40 ốc vít ~ $ 2

(1) Bộ vi điều khiển Axon II  $ 118

(1) Mô-đun nhận dạng giọng nói VRbot $ 57,95

Bước 2: Cài đặt phần mềm

Bây giờ robot của bạn đã được lắp ráp, bây giờ chúng tôi sẽ lập trình robot.

Nếu bạn chưa bao giờ sử dụng Axon trước đây, hướng dẫn bắt đầu sẽ giúp bạn nhanh chóng biết sử dụng:

http://societyofrobots.com/axon2/axon2_setup1.shtml

Mã nguồn được nhận xét đầy đủ cho dự án này có thể được tải xuống tại đây:

http://www.societyofrobots.com/doads/Axon2_Voice_Recognition_Software.zip

Bạn sẽ cần AVR Studio để tải tệp .hex lên Axon của bạn – không cần lập trình. Nhưng hãy thoải mái sửa đổi nó nếu bạn muốn làm nhiều hơn nữa.

Video hướng dẫn này sẽ chỉ cho bạn cách tùy chỉnh phần mềm của robot bằng Trình thiết kế dự án WebbotLib .

Robot trong video bạn thấy sử dụng code sau đây:

Nó bao gồm tệp WebbotLib Project Designer

Bước 3: Cấu hình VRbot

Bước cuối cùng là lập trình các lệnh thoại bằng VRbot. Cách dễ nhất để làm điều này là dùng một bộ chuyển đổi nối tiếp sang USB. Tôi đã sử dụng board Sparkfun FTDI . Đảm bảo bạn cấp nguồn cho VRbot của bạn bằng đầu ra USB 5V, không phải đầu ra 3.3V nếu không nó sẽ không hoạt động. Hướng dẫn VRbot có nhiều chi tiết cụ thể hơn nếu bạn gặp khó khăn.

Sau khi kết nối mô-đun VRbot với máy tính của bạn, hãy làm theo hướng dẫn bằng video của nhà sản xuất này về cách sử dụng phần mềm GUI của họ:

Danh sách cụ thể các lệnh lập trình vào VRbot như sau, mặc dù nhiều thứ đã không được sử dụng trong bản demo này:

Nhóm 1:

PASA_THAI

LEFT

RIGHT

FORWARD

DANCE

WAI

BOW

ARM

ATTACK

SHUTDOWN

POWER_UP

LED

UP

DOWN

GRAB

RELEASE

Nhóm 2:

PASA_ANGRIT

LONG

KEUN

LEO_SAI

LEO_KWA

DTRONG_BAI

Bước 4: Nâng cấp Robot của bạn

Bây giờ bạn đã hoàn thành những điều cơ bản, hãy bắt đầu thêm nhiều servo và các lệnh khác để từ từ xây dựng robot của bạn.

Điều này tất nhiên nằm ngoài phạm vi của hướng dẫn, vì vậy tôi sẽ không đi sâu vào chi tiết, tuy nhiên tôi muốn chỉ ra những khả năng nào có thể.

Video này cho thấy các lệnh nâng cao hơn cho robot của bạn. Nếu bạn muốn nhận thiết kế và code cho robot này, cũng như tìm hiểu thêm, tôi đã ghi lại tất cả ở đây:

http://www.societyofrobots.com/robot_ERP.shtml

Bước 5: Giới thiệu về Vi điều khiển Axon II

(FYI – Tôi là người tạo ra Axon, vì vậy tôi thiên vị)

Tại sao sử dụng Axon II thay vì Arduino?

Axon chỉ cần một pin 6V để chạy mọi thứ, trong khi Arduino yêu cầu hai pin – 6V cho động cơ servo và pin 7.2V cho vi điều khiển. Axon là plug-n-play trong khi Arduino yêu cầu thêm các shield đắt tiền và các tấm protoboard. Đây là những chi phí ẩn của Arduino.

Axon cũng dễ như vậy nếu không dễ sử dụng hơn Arduino, với lập trình kéo thả đơn giản sử dụng WebbotLib Project Designer. Axon đắt hơn ~ 2 lần, nhưng có nhiều tính năng hơn ~ 3 lần.

Dưới đây là một vài video về cách dùng đơn giản:

The post Hướng dẫn làm xe robot điều khiển bằng giọng nói appeared first on Cách Dùng.

ARDUINO ROBOT ARM

Giải thích ngắn gọn

Cánh tay robot đã được sử dụng làm công cụ công nghiệp kể từ khi phát minh thực tế vào năm 1969, và giờ đây chúng ngày càng trở nên phổ biến như các dự án và công cụ DIY cho sử dụng trong gia đình. Với sự ra đời của các bộ vi điều khiển Arduino vào năm 2005 và phong trào nguồn mở khổng lồ theo sau, sẽ không có gì ngạc nhiên khi công nghệ được thấy trong các nhà máy sản xuất ô tô chuyển sang làm trợ lý lập trình trong nhà.

Cánh tay robot Arduino điển hình – và cánh tay robot nói chung – được đánh giá theo mức độ tự do ( DOF ). Điều này đề cập đến số lượng khớp quay có trong thiết kế của robot. Thuật ngữ này dành riêng cho cánh tay robot, nhưng cũng có thể hoán đổi cho nhau với các loại động cơ điển hình hơn . Ví dụ, cánh tay robot 4DOF (4 Bậc) sẽ có bốn bậc chuyển động rời rạc. Không phải tất cả các bậc này đều phải được cung cấp năng lượng, ví dụ MeArm (xem bên dưới) có bộ kẹp cầm tự điều chỉnh, được thiết kế để luôn song song với đế của cánh tay.

Một yếu tố khác cần chú ý là tải trọng – một cánh tay có thể nâng bao nhiêu kg. Điều này được xác định bởi số lượng và loại động cơ trong cánh tay – thường là một số loại động cơ servo hoặc động cơ bước – cũng như thiết kế của cánh tay.

Tất cả năm cánh tay robot Arduino trong danh sách này đã được chọn vì chúng được hỗ trợ tốt, phổ biến và hoàn toàn có thể điều khiển được bằng phần mềm và phần cứng Arduino. Ba yếu tố này kết hợp tạo thành nền tảng của một trải nghiệm tuyệt vời với từng yếu tố và cung cấp các tùy chọn với nhiều hỗ trợ cho người mới bắt đầu và các nhà phát triển lâu năm người sẵn sàng học hỏi không ngừng.

1 MeArm (Nuka-Cola Blue)

• DOF: 4
• Tải trọng: 4 động cơ 9 g
• Có thể in 3D: Có

MeArm là một trong những cánh tay robot Arduino phổ biến nhất và vì lý do chính đáng. MeArm có cấu trúc 4DOF được chế tạo chắc chắn và có thể được chế tạo từ hầu hết mọi vật liệu phẳng 1/8 inch, ví dụ như nhựa, gỗ dán hoặc kim loại tấm.

Các bộ phận có thể được cắt bằng tay hoặc bằng laser, và bây giờ thậm chí còn có các tệp có sẵn để cho phép các bộ phận được in 3D. Cánh tay sử dụng các động cơ nhỏ 9 g, làm cho nó hoàn hảo cho Arduino, nhưng đồng thời hạn chế tải trọng.

Do tính phổ biến cực cao và bản chất nguồn mở của nó, một số spin-off tồn tại, mỗi cái có một vài khác biệt về kích thước, hình dạng và sức nâng, nhưng tất cả đều sử dụng cùng một thiết lập cơ học. Hai ví dụ là EEZYbotARM (nằm ở dưới danh sách này) và robot uArm phổ biến.

Bộ dụng cụ có thể được mua có chứa tất cả các bộ phận MeArm cần thiết cho cả hai biến thể được cung cấp bởi Arduino và Raspberry Pi, hoặc thậm chí chỉ các bộ phận và phần cứng được thực hiện mà không có bất kỳ thiết bị điện tử nào. Ngoài ra, bạn có thể tự xây dựng bằng cách sử dụng các tệp nguồn mở mà các nhà thiết kế đã phân phối.

Để xây dựng cho riêng bạn, hãy xem MeArm trên Thingiverse .

2 LittleArm

• DOF: 3
• Tải trọng: 4 động cơ 9 g
• Có thể in 3D: Có

Được phát triển bởi khái niệm Slant, LittleArm là một cánh tay robot Arduino rất nhỏ, đơn giản. Cấu trúc 3DOF được in 3D hoàn toàn dành riêng cho mục đích giáo dục, và theo như giáo dục, không có gì có thể đánh bại Arduino cho một bảng điều khiển được cấu hình dễ dàng, đó chính xác là thứ mà cánh tay này được thiết kế.

Sử dụng bốn động cơ 9 g để điều khiển cánh tay và tay nắm, cánh tay này là một trong những thiết kế đơn giản nhất có thể, cho phép hầu hết mọi người xây dựng dễ dàng, một phần nhờ vào các hướng dẫn dễ thực hiện trên Hackaday.io. Những người sáng tạo cũng không dừng lại ở đó.

Nhận thấy các khả năng mở bằng cách có board Arduino cho bộ xử lý và điều khiển lõi, họ đã phát triển một ứng dụng cho phép điều khiển LittleArm thông qua một thiết bị hoặc máy tính được kết nối, với giao diện đồ họa dễ sử dụng ấn tượng.

Để tự mình khởi động và chạy, hãy xem cả trang sản phẩm LittleArm cũng như tài liệu dự án đầy đủ trên Hackaday .

3 EEZYbotARM MK2

• DOF: 4
• Tải trọng: 4 động cơ 9 g
• Có thể in 3D: Có

EEZYbotARM hiện đang ở thế hệ phát triển thứ ba, với MK2 là chiếc được hoàn thành gần đây nhất (và MK3 đang trong quá trình hoàn thành). Cánh tay robot Arduino này là một biến thể trực tiếp của thiết kế 4DOF MeArm, nhưng, không giống như MeArm, EEZYbotARM được thiết kế dành riêng cho máy in 3D, dẫn đến tổng thể cánh tay có cấu trúc và thẩm mỹ hơn.

Được phát triển bởi daGHIZmo, EEZYbotARM MK2 đã giành chiến thắng trong hai cuộc thi và là cỗ máy nhỏ mạnh mẽ. Thay vì các động cơ nhỏ được sử dụng bởi hầu hết các cánh tay robot Arduino, robot này sử dụng các động cơ MG90 mạnh hơn (và lớn hơn), mang lại cho nó trọng tải lớn hơn hai cánh tay trước.

Vì cánh tay này là nguồn mở hoàn toàn, bạn có thể tìm thấy các tệp để in nó trên trang EEZYbotARM Thingiverse  và các hướng dẫn và BOM để hoàn thành bản dựng của bạn trên trang web EEZYrobots EEZYbotARM .

4 RobotGeek Snapper V3

• DOF: 4
• Tải trọng: 5 động cơ 50 g
• Có thể in 3D: Không

Đây là bộ cánh tay robot Arduino đắt thứ hai trong danh sách này, và vì lý do chính đáng. RobotGeek Snapper V3 không phải là một cánh tay để thử nghiệm, có thiết kế 4DOF hoàn toàn bằng kim loại, có các động cơ được chế tạo tùy chỉnh cho trọng tải hơn 50 gram và tầm với khoảng 29 cm từ vai đến tay cầm.

Cánh tay đi kèm với mọi thứ bạn cần để bắt đầu, bao gồm board Geekduino / Arduino, xuất xưởng trong một bộ kit và thậm chí bao gồm bảng điều khiển 3 phím điều khiển. Tay gấp vật sử dụng một hệ thống kẹp song song để truyền động, giúp cánh tay này nắm chắc chắn, có nghĩa là, nó có độ bám thực sự mạnh mẽ.

Để tìm hiểu cách sử dụng RobotGeek Snapper V3, hãy xem hướng dẫn ‘bắt đầu’ trực tuyến .

5. Kit cánh tay robot Makeblock

• DOF: 4
• Tải trọng: 3 động cơ bước 42BYG
• Có thể in 3D: Không

Có lẽ là cánh tay robot Arduino lớn nhất, mạnh nhất trong danh sách này, Bộ cánh tay robot 4DOF Makeblock Robot là loại duy nhất trong việc sử dụng động cơ bước Nema 17 cho các bậc chính.

Cánh tay robot Arduino được thiết kế như một món đồ chơi giáo dục, với chức năng cằm và chạy đơn giản, mã hóa màu của MegaPi Arduino và Raspberry Pi. Việc xây dựng tương đối đơn giản và hướng dẫn chi tiết tốt giúp quá trình chủ yếu không gây khó khăn cho người dùng.

Cánh tay tương thích 100% với tất cả các bộ Makeblock khác, và tất cả các phần cứng và linh kiện đi kèm đều có chất lượng hàng đầu. Bộ sản phẩm được xây dựng bằng dầm kim loại nghiền cho độ bền và độ bền cao.

The post 5 mẫu robot Arduino phổ biến appeared first on Cách Dùng.